mocap-control 项目使用教程
mocap-control 
项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/mocap-control
1. 项目目录结构及介绍
mocap-control/
├── mesh/
│ ├── visual/
│ └── textures/
├── LICENSE
├── README.md
├── UR5_xhand.xml
├── mocap_control.py
└── videos/
└── example.mp4
目录结构说明
- mesh/: 包含项目的视觉资源，如模型和纹理。
- visual/: 存放视觉模型文件。
- textures/: 存放纹理文件。
- LICENSE: 项目的开源许可证文件。
- README.md: 项目的说明文档。
- UR5_xhand.xml: 机器人手臂的配置文件。
- mocap_control.py: 项目的启动文件，包含主要的控制逻辑。
- videos/: 存放项目演示视频。
- example.mp4: 示例视频文件。
2. 项目启动文件介绍
mocap_control.py
mocap_control.py 是项目的启动文件，主要负责实现通过动作捕捉（mocap）控制机器人手臂的逆运动学（IK）。
主要功能
- 创建mocap体: 通过设置
mocap="true"创建一个动作捕捉体。 - 固定到机器人手臂末端: 使用
<equality>标签将mocap体固定到机器人手臂的末端。 - 设置mocap位置和四元数: 通过
set_mocap_pos和set_mocap_quat方法控制mocap体的位置和方向。
代码示例
# 设置mocap体的位置
self.sim.data.set_mocap_pos("mocap", pos)
# 设置mocap体的四元数
self.sim.data.set_mocap_quat("mocap", quat)
3. 项目配置文件介绍
UR5_xhand.xml
UR5_xhand.xml 是机器人手臂的配置文件，定义了机器人手臂的结构和参数。
主要内容
- 机器人手臂结构: 定义了机器人手臂的各个关节和连杆。
- mocap体配置: 定义了mocap体的属性，如位置、方向和固定方式。
配置示例
<body mocap="true" name="mocap" pos="0 0.08229997 0.10921554 1.871059">
<geom conaffinity="0" contype="0" pos="0 0 0" rgba="0 0.5 0 0.7" size="0.005 0.005 0.005" type="box"></geom>
</body>
<equality>
<weld body1="mocap" body2="ee_link" solimp="0.9 0.95 0.001" solref="0.02 1"></weld>
</equality>
总结
通过本教程，您应该能够理解 mocap-control 项目的基本结构、启动文件和配置文件的使用方法。希望这些信息能帮助您更好地使用和扩展该项目。
mocap-control 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/mocap-control
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
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