Co-VINS 项目安装与使用指南

Co-VINS 项目安装与使用指南

Co-VINS Collaborative Localization for Multiple Monocular Visual-Inertial Systems 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Co-VINS

1. 项目目录结构及介绍

Co-VINS 是一个针对多机器人协同定位的开源项目，其目录结构如下：

• agent_msg: 包含了机器人之间消息传递的相关代码。
• camera_model: 实现了相机模型的代码。
• config: 存放了一些配置文件，用于调整系统参数。
• feature_tracker: 跟踪图像特征点的代码。
• pose_graph: 实现了位姿图优化的相关代码。
• support_files: 包含了一些支持文件，如文档和示例数据。
• vins_estimator: 包含了视觉惯导系统（VINS）的估计器代码。
• .gitignore: 指定了Git忽略的文件列表。
• LICENCE: 项目的许可证文件，本项目采用GPLv3协议。
• README.md: 项目的说明文件，包含了项目的详细信息和安装指南。

2. 项目的启动文件介绍

启动文件主要用于配置和启动Co-VINS系统。以下是一些主要的启动文件：

• euroc_multi_agent.launch: 用于启动多个代理（机器人）进行EuRoC数据集测试的文件。
• A3_swarm.launch: 用于启动多个代理进行自定义数据集测试的文件。

启动文件通常包含以下内容：

• 机器人参数的设置。
• 机器人消息的订阅和发布。
• 数据集路径的配置。
• 其他相关组件的启动配置。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件用于调整系统的行为和性能。以下是一些主要的配置文件：

• config/euroc_config.yaml: EuRoC数据集的配置文件，包含相机参数、IMU参数等。
• config/swarm_config.yaml: 群体配置文件，包含机器人数量、通信设置等。

配置文件通常包括以下内容：

• camera: 相机参数，如焦距、主点坐标等。
• imu: IMU参数，如陀螺仪和加速度计的噪声参数。
• vins: VINS系统的参数，如初始化方法、优化算法等。
• system: 系统级参数，如消息频率、数据输出格式等。

通过修改这些配置文件，用户可以调整系统的行为以满足特定的需求和场景。

Co-VINS Collaborative Localization for Multiple Monocular Visual-Inertial Systems 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Co-VINS