Tsinghua-MARS-Lab/neural_map_prior 项目使用教程

Tsinghua-MARS-Lab/neural_map_prior 项目使用教程

neural_map_prior The official implementation of the CVPR2023 paper titled “Neural Map Prior for Autonomous Driving”. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ne/neural_map_prior

1. 项目目录结构及介绍

项目目录结构如下：

neural_map_prior/
├── docs/                      # 项目文档
├── figs/                      # 项目相关图像
├── mmdetection3d/             # 3D目标检测框架
├── project/                   # 项目核心代码
│   ├── neural_map_prior/      # 神经地图先验模块
│   └── map_tiles/             # 地图瓦片处理
├── tools/                     # 工具脚本
│   ├── data_sampler.py        # 数据采样脚本
├── .gitignore                 # git忽略文件
├── .gitmodules                # git子模块
├── LICENSE                    # 项目许可证
├── README.md                  # 项目说明文件
├── requirements.txt           # 项目依赖

详细介绍：

• docs/: 包含项目相关的文档。
• figs/: 存放项目相关的图像和图表。
• mmdetection3d/: 3D目标检测框架，用于实现项目的核心功能之一。
• project/: 包含项目的核心代码，其中neural_map_prior/是神经地图先验模块，map_tiles/是用于处理地图瓦片的代码。
• tools/: 包含项目的工具脚本，如data_sampler.py是用于数据采样的脚本。
• .gitignore: 指定git应该忽略的文件和目录。
• .gitmodules: 如果项目包含子模块，这个文件会列出子模块的信息。
• LICENSE: 项目的许可证信息。
• README.md: 项目的说明文件，介绍了项目的相关信息和使用方法。
• requirements.txt: 列出项目运行所需的依赖。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动主要是通过运行主程序脚本实现的，该脚本通常位于project/目录下。具体启动方法请参考项目README.md中的"Getting Started"部分。

启动文件可能包括：

• train.py: 用于启动模型训练的脚本。
• test.py: 用于启动模型测试的脚本。
• visualize.py: 用于启动模型结果可视化的脚本。

具体的启动命令会依赖于你的环境配置和需要执行的任务。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于project/目录下，用于配置训练、测试和可视化过程中的各项参数。配置文件可能是以下格式之一：

• config.py: 一个Python脚本，包含各种配置字典。
• yaml文件: 如train_config.yaml，使用YAML格式来定义配置。

配置文件中可能包含以下内容：

• 数据集路径和加载方式
• 模型结构和参数
• 训练参数，如学习率、批大小、优化器等
• 测试参数，如评估指标、结果保存位置等
• 可视化参数，如显示方式、图像保存路径等

在开始训练或测试之前，用户可能需要根据实际情况调整这些配置文件以满足不同的需求。

neural_map_prior The official implementation of the CVPR2023 paper titled “Neural Map Prior for Autonomous Driving”. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ne/neural_map_prior