autonomous_mobile_robot：自主移动机器人导航系统

autonomous_mobile_robot：自主移动机器人导航系统

autonomous_mobile_robot Implementation of an autonomous mobile robot with semantic segmentation, object detection, motion planning and control systems 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/aut/autonomous_mobile_robot

项目介绍

autonomous_mobile_robot 是一个基于 RGB 相机的前向导航系统，专为自主移动机器人设计。该系统通过使用语义分割技术检测图像中的可行驶区域，并利用对象检测技术（如 yolov5）来突出显示感兴趣的对象，例如行人和车辆。这些检测结果随后被转换成鸟瞰图语义地图，该地图包含有关机器人周围物体的距离和空间信息。基于这张地图，系统计算出一个多目标代价函数，以生成机器人安全行驶的路径。

该项目的代码已经在仿真环境和真实机器人（clearpath robotics 的 jackal）上进行了测试，具有很高的实用性和稳定性。

项目技术分析

autonomous_mobile_robot 的技术核心包括以下几个方面：

1. 语义分割：项目使用了 PSPNet 和 FCHardNet 等先进的语义分割网络，以检测图像中的可行驶区域。

2. 对象检测：利用 yolov5 等对象检测算法，系统可以识别出行人和车辆等关键对象，为机器人导航提供重要信息。

3. 鸟瞰图转换：将检测结果转换成鸟瞰图语义地图，便于机器人更直观地理解和处理周围环境。

4. 多目标代价函数：基于鸟瞰图语义地图，系统计算出一个多目标代价函数，以生成机器人安全行驶的路径。

5. 仿真与实车测试：项目在 gazebo 仿真环境和 clearpath robotics 的 jackal 机器人上进行了测试，证明了其可行性和实用性。

项目及应用场景

autonomous_mobile_robot 可以应用于多种场景，包括但不限于：

• 物流自动化：在仓库或配送中心，机器人可以自动导航，提高物流效率。
• 自动驾驶：在无人驾驶车辆中，该系统可以帮助车辆安全行驶，避免碰撞。
• 环境监测：在危险或不宜人类进入的环境中，机器人可以自动导航，进行数据采集和环境监测。

项目特点

1. 高度集成：项目集成了多种先进的计算机视觉和机器人导航技术，提供了一个完整的解决方案。

2. 易于部署：项目支持在多种平台上运行，包括仿真环境和实车。

3. 可扩展性：项目的设计允许用户根据需要添加新的功能和模块。

4. 稳定性：经过严格的仿真和实车测试，项目具有较高的稳定性和可靠性。

5. 实用性：项目可以应用于多种实际场景，具有很高的实用价值。

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• 项目名称：autonomous_mobile_robot
• 核心功能：自主移动机器人导航系统
• 技术分析：语义分割、对象检测、鸟瞰图转换、多目标代价函数
• 应用场景：物流自动化、自动驾驶、环境监测
• 项目特点：高度集成、易于部署、可扩展性、稳定性、实用性

我们诚挚推荐对机器人导航和计算机视觉感兴趣的开发者和研究人员尝试和使用 autonomous_mobile_robot 项目，相信它将为您的项目带来前所未有的便捷和效率。

autonomous_mobile_robot Implementation of an autonomous mobile robot with semantic segmentation, object detection, motion planning and control systems 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/aut/autonomous_mobile_robot