ROS图像处理管道项目教程

ROS图像处理管道项目教程

image_pipeline An image processing pipeline for ROS. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/im/image_pipeline

1. 项目的目录结构及介绍

image_pipeline 是一个用于ROS的图像处理管道项目，主要用于处理从相机驱动获取的原始图像，并进行更高层次的视觉处理。以下是该项目的目录结构及其介绍：

image_pipeline/
├── camera_calibration/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── depth_image_proc/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── image_proc/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── image_publisher/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── image_rotate/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── image_view/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── stereo_image_proc/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── tools/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── tracetools_image_pipeline/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── src/
├── wiki_files/
│   └── ...
├── .gitignore
├── CONTRIBUTING.md
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• camera_calibration: 包含相机校准的相关代码和配置文件。
• depth_image_proc: 处理深度图像的代码和配置文件。
• image_proc: 图像处理的主要代码和配置文件。
• image_publisher: 用于发布图像的代码和配置文件。
• image_rotate: 图像旋转处理的代码和配置文件。
• image_view: 图像显示的代码和配置文件。
• stereo_image_proc: 立体图像处理的代码和配置文件。
• tools: 包含一些辅助工具的代码和配置文件。
• tracetools_image_pipeline: 用于追踪和调试图像处理管道的代码和配置文件。
• wiki_files: 包含项目的Wiki文档文件。
• .gitignore: Git忽略文件配置。
• CONTRIBUTING.md: 贡献指南。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

在 image_pipeline 项目中，启动文件通常位于各个子模块的 launch 目录下。以下是一些常见的启动文件及其功能：

camera_calibration/launch/

• camera_calibration.launch: 启动相机校准节点。

image_proc/launch/

• image_proc.launch: 启动图像处理节点。

image_publisher/launch/

• image_publisher.launch: 启动图像发布节点。

image_rotate/launch/

• image_rotate.launch: 启动图像旋转节点。

image_view/launch/

• image_view.launch: 启动图像显示节点。

stereo_image_proc/launch/

• stereo_image_proc.launch: 启动立体图像处理节点。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件通常位于各个子模块的 config 目录下，用于配置节点的参数。以下是一些常见的配置文件及其功能：

camera_calibration/config/

• calibration.yaml: 相机校准参数配置文件。

image_proc/config/

• image_proc.yaml: 图像处理参数配置文件。

image_publisher/config/

• image_publisher.yaml: 图像发布参数配置文件。

image_rotate/config/

• image_rotate.yaml: 图像旋转参数配置文件。

image_view/config/

• image_view.yaml: 图像显示参数配置文件。

stereo_image_proc/config/

• stereo_image_proc.yaml: 立体图像处理参数配置文件。

通过这些配置文件，用户可以根据实际需求调整图像处理管道的参数，以达到最佳的图像处理效果。

image_pipeline An image processing pipeline for ROS. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/im/image_pipeline