开源项目 `pick-place-robot` 使用教程

开源项目 pick-place-robot 使用教程

pick-place-robot Object picking and stowing with a 6-DOF KUKA Robot using ROS 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pick-place-robot

1. 项目的目录结构及介绍

pick-place-robot/
├── figures/
├── gazebo_grasp_plugin/
├── kr210_claw_moveit/
├── kuka_arm/
│   ├── launch/
│   │   ├── inverse_kinematics.launch
│   │   ├── target_description.launch
│   │   └── ...
│   ├── models/
│   ├── scripts/
│   │   ├── IK_server.py
│   │   ├── safe_spawner.sh
│   │   └── ...
│   ├── src/
│   └── ...
├── misc_images/
├── AUTHORS
├── IK_debug_numpy.py
├── IK_debug_sympy.py
├── LICENSE
└── README.md

目录结构介绍

• figures/: 存放项目相关的图片文件。
• gazebo_grasp_plugin/: Gazebo 抓取插件的代码和配置文件。
• kr210_claw_moveit/: 用于 MoveIt 配置的文件和代码。
• kuka_arm/: 项目的主要代码和配置文件目录。
  • launch/: 存放 ROS 启动文件，如 inverse_kinematics.launch 和 target_description.launch。
  • models/: 存放 Gazebo 模型文件。
  • scripts/: 存放项目的脚本文件，如 IK_server.py 和 safe_spawner.sh。
  • src/: 存放项目的源代码文件。
• misc_images/: 存放其他图片文件。
• AUTHORS: 项目作者信息。
• IK_debug_numpy.py: 用于调试逆运动学的 Python 脚本。
• IK_debug_sympy.py: 用于调试逆运动学的 Python 脚本。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

inverse_kinematics.launch

该文件用于启动逆运动学节点，配置机器人抓取和放置物体的动作。

<launch>
  <!-- 其他配置项 -->
  <arg name="demo" default="false"/>
  <!-- 其他配置项 -->
</launch>

target_description.launch

该文件用于配置目标物体的描述和生成。

<launch>
  <!-- 其他配置项 -->
  <arg name="spawn_location" default="0"/>
  <!-- 其他配置项 -->
</launch>

3. 项目的配置文件介绍

safe_spawner.sh

该脚本用于安全地启动项目的各个节点，确保 Gazebo 和 RViz 能够正确运行。

#!/bin/bash
# 其他配置项
roslaunch kuka_arm safe_spawner.launch
# 其他配置项

IK_server.py

该 Python 脚本用于计算机器人的逆运动学，实现抓取和放置物体的动作。

#!/usr/bin/env python
# 其他配置项
def handle_calculate_IK(req):
    # 逆运动学计算逻辑
    return IKResponse()
# 其他配置项

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 pick-place-robot 项目。

pick-place-robot Object picking and stowing with a 6-DOF KUKA Robot using ROS 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pi/pick-place-robot