libccd 项目常见问题解决方案

libccd 项目常见问题解决方案

libccd Library for collision detection between two convex shapes 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libccd

项目基础介绍

libccd 是一个用于碰撞检测的开源库，主要用于检测两个凸形物体之间的碰撞。该项目实现了 Gilbert–Johnson–Keerthi (GJK) 算法、Expand Polytope Algorithm (EPA) 以及 Minkowski Portal Refinement (MPR) 算法。libccd 被广泛应用于多个物理引擎中，如 ODE、FCL 和 Bullet3。

libccd 主要使用 C 语言编写，依赖于标准库，并且支持多种编译和安装方式，包括使用 Makefile、autotools 和 CMake。

新手使用注意事项及解决方案

1. 编译问题：无法找到依赖库

问题描述：新手在编译 libccd 时，可能会遇到找不到依赖库的问题，尤其是在没有正确配置环境的情况下。

解决步骤：

• 检查依赖库：libccd 本身依赖于标准库，但如果要运行测试套件，则需要 CU 库。确保 CU 库已正确安装。
• 配置环境变量：确保编译器和链接器能够找到所需的库和头文件。可以通过设置 PKG_CONFIG_PATH 环境变量来指定库的路径。
• 使用 CMake：如果使用 CMake 进行编译，可以通过 cmake .. 命令生成 Makefile，然后使用 make 进行编译。

2. 精度问题：默认精度设置不合适

问题描述：libccd 默认使用双精度浮点数进行计算，但在某些情况下，用户可能需要单精度浮点数。

解决步骤：

• 修改 Makefile：在编译时，可以通过设置 USE_SINGLE=yes 选项来切换到单精度浮点数。

  make USE_SINGLE=yes
  

• 使用 CMake：如果使用 CMake，可以在生成 Makefile 时指定精度选项。

  cmake -DUSE_SINGLE=ON ..
  

3. 安装路径问题：默认安装路径不合适

问题描述：默认情况下，libccd 会安装到系统默认路径（如 /usr/local），但在某些情况下，用户可能希望安装到自定义路径。

解决步骤：

• 修改 Makefile：在编译时，可以通过设置 PREFIX、INCLUDEDIR 和 LIBDIR 选项来指定安装路径。

  make PREFIX=/custom/path INCLUDEDIR=/custom/include LIBDIR=/custom/lib
  

• 使用 CMake：如果使用 CMake，可以在生成 Makefile 时指定安装路径。

  cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/custom/path ..
  

通过以上步骤，新手可以更好地理解和使用 libccd 项目，避免常见的编译和配置问题。

libccd Library for collision detection between two convex shapes 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libccd