Livox LiDAR与相机外参标定教程

Livox LiDAR与相机外参标定教程

livox_camera_lidar_calibration Calibrate the extrinsic parameters between Livox LiDAR and camera 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_camera_lidar_calibration

项目介绍

本项目提供了一种手动校准Livox LiDAR与相机之间外参的方法，已经过Mid-40、Horizon和Tele-15系列的验证。它包括了相机内参的校准、获取标定数据、计算LiDAR与相机间的外参数以及相机LiDAR融合应用示例。通过使用棋盘格角点作为标定目标，借助Livox LiDAR非重复扫描特性，可以更准确地找到高密度点云中的角点位置，从而实现更好的校准结果和LiDAR相机融合效果。提供的数据示例可用于内、外参的校准，且已预先保存在默认路径中。

项目快速启动

环境配置（基于Ubuntu 16.04 64位环境）

1. 安装环境和驱动

   # 安装Livox_SDK
   git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
   cd Livox-SDK
   sudo ./third_party/apr/apr_build.sh
   cd build && cmake .. && make
   sudo make install
   
   # 安装livox_ros_driver
   cd ..
   git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
   cd ws_livox
   catkin_make
   

2. 安装依赖

   • 需要预先安装PCL、Eigen和Ceres-solver。

3. 下载源码并编译

   cd src
   git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration.git
   cd livox_camera_lidar_calibration
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   

4. 程序节点简介 项目包括多个节点如cameraCalib（相机内参校准）、pcdTransfer（点云转PCD文件）、cornerPhoto（获取图片角点）等，相关launch文件位于src/calibration/launch目录下。

校准步骤简述：

• 相机内参校准：使用MATLAB或项目内的cameraCalib节点进行。
• 数据收集：摆放标定板，连接LiDAR与相机，分别记录点云数据和拍摄图片。
• 外参计算：利用收集的数据运行相应的节点来计算外参。

应用案例和最佳实践

完成上述步骤后，您可以得到一个校准好的系统，支持将LiDAR点云投影到图像上或者给点云赋予颜色，适合自动驾驶、SLAM等领域中多传感器数据融合的应用场景。最佳实践是，在实际部署前，在多种光线条件和环境条件下重复标定流程，以确保精度和鲁棒性。

典型生态项目

Livox LiDAR与相机的整合不仅限于基础校准。在机器人导航、三维建模、环境感知等复杂应用中，该标定技术成为核心组件之一。开发者可以结合ROS等生态系统，开发高级的感知算法和自动化解决方案，例如实时障碍物检测与规避系统、精确实时地图构建等。

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此教程提供了从零开始，直至成功集成LiDAR与相机所需的全部关键步骤。通过遵循这些指南，用户能够有效地利用Livox LiDAR与相机的联合数据，推动技术创新和应用落地。

livox_camera_lidar_calibration Calibrate the extrinsic parameters between Livox LiDAR and camera 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_camera_lidar_calibration