iiwa_ros 项目安装与使用教程

iiwa_ros 项目安装与使用教程

iiwa_rosROS Meta-package for controlling KUKA IIWA项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ii/iiwa_ros

1. 项目的目录结构及介绍

iiwa_ros 项目的目录结构如下：

iiwa_ros/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── iiwa_bringup/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch/
│   │   ├── iiwa_bringup.launch
│   ├── package.xml
├── iiwa_control/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── iiwa_description/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── iiwa_hw/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── iiwa_msgs/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── iiwa_ros/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
├── iiwa_tools/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
└── iiwa_moveit/
    ├── CMakeLists.txt
    ├── package.xml

目录结构介绍

• iiwa_bringup: 包含启动文件和相关配置，用于启动 iiwa 机器人。
• iiwa_control: 包含控制 iiwa 机器人的相关代码和配置。
• iiwa_description: 包含 iiwa 机器人的 URDF 描述文件。
• iiwa_hw: 包含硬件接口代码，用于与 iiwa 机器人硬件通信。
• iiwa_msgs: 包含 iiwa 机器人使用的自定义消息类型。
• iiwa_ros: 主包，包含项目的核心代码和配置。
• iiwa_tools: 包含一些实用工具和脚本。
• iiwa_moveit: 包含与 MoveIt! 集成的相关代码和配置。

2. 项目的启动文件介绍

iiwa_ros 项目的主要启动文件位于 iiwa_bringup/launch/ 目录下，其中最重要的启动文件是 iiwa_bringup.launch。

iiwa_bringup.launch

该启动文件用于启动 iiwa 机器人，并连接到 ROS 系统。主要功能包括：

• 启动 iiwa 机器人的硬件接口。
• 配置 ROS 参数，如 IP 地址、端口等。
• 启动必要的 ROS 节点，如控制节点、状态监控节点等。

使用方法：

roslaunch iiwa_bringup iiwa_bringup.launch

3. 项目的配置文件介绍

iiwa_ros 项目的配置文件主要位于各个包的 config/ 目录下，常见的配置文件包括：

iiwa_bringup/config/iiwa_params.yaml

该配置文件用于设置 iiwa 机器人的参数，如 IP 地址、端口、控制模式等。

robot:
  ip: "192.170.10.2"
  port: 30200
  control_mode: "position"

iiwa_control/config/control_params.yaml

该配置文件用于设置控制参数，如 PID 参数、控制频率等。

control:
  pid:
    p: 1.0
    i: 0.1
    d: 0.01
  frequency: 100

iiwa_description/config/urdf_params.yaml

该配置文件用于设置 URDF 描述文件的路径和参数。

urdf:
  path: "package://iiwa_description/urdf/iiwa.urdf"
  joint_limits:
    joint1:
      min: -3.14
      max: 3.14

通过这些配置文件，用户可以自定义 iiwa 机器人的行为和参数，以满足不同的应用需求。

iiwa_rosROS Meta-package for controlling KUKA IIWA项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ii/iiwa_ros