stella_vslam 项目教程

stella_vslam 项目教程

stella_vslam This is a unofficial fork of OpenVSLAM (https://github.com/xdspacelab/openvslam) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/stella_vslam

1. 项目目录结构及介绍

stella_vslam 项目的目录结构如下：

stella_vslam/
├── cmake/
├── docker/
├── example/
├── scripts/
├── src/
├── test/
├── .clang-format
├── .dockerignore
├── .gitignore
├── .gitmodules
├── CMakeLists.txt
├── CMakePresets.json
├── Dockerfile.desktop
├── Dockerfile.iridescence
├── Dockerfile.socket
├── LICENSE
├── LICENSE.fork
├── LICENSE.original
├── README.md
└── package.xml

目录介绍

• cmake/: 包含 CMake 配置文件。
• docker/: 包含 Docker 配置文件。
• example/: 包含项目示例代码。
• scripts/: 包含项目脚本文件。
• src/: 包含项目源代码。
• test/: 包含项目测试代码。
• .clang-format: 代码格式化配置文件。
• .dockerignore: Docker 忽略文件配置。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• .gitmodules: Git 子模块配置文件。
• CMakeLists.txt: CMake 主配置文件。
• CMakePresets.json: CMake 预设配置文件。
• Dockerfile.desktop: 桌面环境 Docker 配置文件。
• Dockerfile.iridescence: 特定环境 Docker 配置文件。
• Dockerfile.socket: 套接字环境 Docker 配置文件。
• LICENSE: 项目主许可证文件。
• LICENSE.fork: 项目分叉许可证文件。
• LICENSE.original: 项目原始许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明文件。
• package.xml: 项目包配置文件。

2. 项目启动文件介绍

stella_vslam 项目的启动文件主要集中在 example/ 目录下。以下是一些关键的启动文件：

• example/run_video_slam.cc: 用于从视频文件中运行 SLAM 系统。
• example/run_image_slam.cc: 用于从图像序列中运行 SLAM 系统。
• example/run_camera_slam.cc: 用于从摄像头实时运行 SLAM 系统。

启动文件介绍

• run_video_slam.cc: 该文件允许用户从视频文件中提取帧并运行 SLAM 系统。用户可以通过配置文件指定视频路径和其他参数。
• run_image_slam.cc: 该文件允许用户从图像序列中运行 SLAM 系统。用户可以通过配置文件指定图像序列路径和其他参数。
• run_camera_slam.cc: 该文件允许用户从摄像头实时获取图像并运行 SLAM 系统。用户可以通过配置文件指定摄像头参数和其他参数。

3. 项目配置文件介绍

stella_vslam 项目的配置文件主要集中在 example/ 目录下。以下是一些关键的配置文件：

• example/config.yaml: 主配置文件，包含 SLAM 系统的各种参数设置。
• example/camera.yaml: 摄像头配置文件，包含摄像头的参数设置。
• example/vocab.fbow: 词汇文件，用于特征匹配。

配置文件介绍

• config.yaml: 该文件包含 SLAM 系统的各种参数设置，如图像处理参数、地图构建参数、优化参数等。用户可以根据需要调整这些参数以优化系统性能。
• camera.yaml: 该文件包含摄像头的参数设置，如图像分辨率、焦距、畸变系数等。用户需要根据实际使用的摄像头调整这些参数。
• vocab.fbow: 该文件是词汇文件，用于特征匹配。用户可以通过下载预训练的词汇文件或训练自己的词汇文件来使用。

通过以上配置文件和启动文件，用户可以灵活地配置和运行 stella_vslam 项目，以满足不同的应用需求。

stella_vslam This is a unofficial fork of OpenVSLAM (https://github.com/xdspacelab/openvslam) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/st/stella_vslam