CDS-SLAM 语义动态环境映射项目安装与使用教程

CDS-SLAM 语义动态环境映射项目安装与使用教程

CDS-SLAM-Semantic-mapping-in-dynamic-environment This project is the result of my undergraduate dissertation. The localization in dynamic environment is to deploy TensorRT optimized YOLOX in the front end of ORB-SLAM3 for object detection, and then eliminate all points belonging to the human bounding box. At the same time, the semantic information is sent to the mapping module to dye the 3D point cloud. The disadvantage of this project is that in the localization module, only the points belonging to people are processed, because people are dynamic most of the time. In the mapping module, we did not segment semantic objects accurately, resulting in wrong coloring of point clouds of other objects. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cd/CDS-SLAM-Semantic-mapping-in-dynamic-environment

1. 项目目录结构及介绍

CDS-SLAM-Semantic-mapping-in-dynamic-environment/
├── Examples/
│   └── RGB-D/
├── engine/
├── evaluation/
├── gco-v3.0/
├── include/
├── lib/
├── scripts/
├── src/
├── tools/
├── CMakeLists.txt
├── Calibration_Tutorial.pdf
├── CameraTrajectory.txt
├── Changelog.md
├── Dependencies.md
├── LICENSE
├── README.md
├── build.sh
├── det_res.jpg
├── rm_res.jpg
├── save.jpg
└── tum_examples.sh

目录结构说明

• Examples/: 包含项目示例代码，特别是RGB-D数据处理的示例。
• engine/: 项目核心引擎代码，负责主要的计算和处理任务。
• evaluation/: 用于项目性能评估的代码和工具。
• gco-v3.0/: 包含Graph Cut Optimization (GCO) 算法的实现。
• include/: 项目头文件目录。
• lib/: 项目依赖库目录。
• scripts/: 包含项目运行所需的脚本文件。
• src/: 项目源代码目录。
• tools/: 包含项目使用的工具和辅助代码。
• CMakeLists.txt: CMake构建配置文件。
• Calibration_Tutorial.pdf: 相机标定教程文档。
• CameraTrajectory.txt: 相机轨迹文件。
• Changelog.md: 项目更新日志。
• Dependencies.md: 项目依赖说明文档。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• build.sh: 项目构建脚本。
• det_res.jpg: 检测结果示例图片。
• rm_res.jpg: 移除结果示例图片。
• save.jpg: 保存结果示例图片。
• tum_examples.sh: TUM数据集示例脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要是build.sh脚本。该脚本用于构建和编译整个项目。

build.sh 脚本说明

• 功能: 该脚本负责项目的构建和编译过程。
• 使用方法: 在项目根目录下运行./build.sh即可启动构建过程。
• 注意事项: 在运行该脚本之前，请确保已安装所有必要的依赖项，并配置好环境变量。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要是CMakeLists.txt。该文件定义了项目的构建配置和依赖项。

CMakeLists.txt 配置文件说明

• 功能: 该文件定义了项目的构建配置，包括源文件、头文件、库文件等。
• 关键配置项:
  • 项目名称: 定义了项目的名称。
  • 源文件: 列出了所有需要编译的源文件。
  • 头文件: 列出了所有需要包含的头文件。
  • 库文件: 列出了所有需要链接的库文件。
  • 编译选项: 定义了编译器的选项和标志。
• 使用方法: 在运行build.sh脚本时，CMakeLists.txt会自动被调用以生成构建文件。

通过以上步骤，您可以顺利地安装和使用CDS-SLAM项目进行语义动态环境映射。

CDS-SLAM-Semantic-mapping-in-dynamic-environment This project is the result of my undergraduate dissertation. The localization in dynamic environment is to deploy TensorRT optimized YOLOX in the front end of ORB-SLAM3 for object detection, and then eliminate all points belonging to the human bounding box. At the same time, the semantic information is sent to the mapping module to dye the 3D point cloud. The disadvantage of this project is that in the localization module, only the points belonging to people are processed, because people are dynamic most of the time. In the mapping module, we did not segment semantic objects accurately, resulting in wrong coloring of point clouds of other objects. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cd/CDS-SLAM-Semantic-mapping-in-dynamic-environment