OKVIS 项目安装与使用教程-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/gitblog_00410/article/details/142801373

OKVIS 项目安装与使用教程

okvis OKVIS: Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ok/okvis

1. 项目的目录结构及介绍

OKVIS 项目的目录结构如下：

okvis/
├── cmake/
├── config/
├── okvis_apps/
├── okvis_ceres/
├── okvis_common/
├── okvis_cv/
├── okvis_frontend/
├── okvis_kinematics/
├── okvis_matcher/
├── okvis_multisensor_processing/
├── okvis_time/
├── okvis_timing/
├── okvis_util/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── ceres.patch
└── contributors.txt

目录介绍：

cmake/: 包含 CMake 配置文件。
config/: 包含项目的配置文件，用于设置参数和选项。
okvis_apps/: 包含演示应用程序的源代码。
okvis_ceres/: 包含与 Ceres Solver 相关的代码。
okvis_common/: 包含通用工具和辅助函数。
okvis_cv/: 包含与 OpenCV 相关的代码。
okvis_frontend/: 包含前端处理代码。
okvis_kinematics/: 包含运动学相关的代码。
okvis_matcher/: 包含特征匹配相关的代码。
okvis_multisensor_processing/: 包含多传感器数据处理的代码。
okvis_time/: 包含时间处理相关的代码。
okvis_timing/: 包含计时相关的代码。
okvis_util/: 包含实用工具和辅助函数。
.gitignore: Git 忽略文件。
CMakeLists.txt: CMake 主配置文件。
LICENSE: 项目许可证文件。
README.md: 项目介绍和使用说明。
ceres.patch: Ceres Solver 的补丁文件。
contributors.txt: 项目贡献者列表。

2. 项目的启动文件介绍

OKVIS 项目的启动文件位于 okvis_apps/ 目录下。主要的启动文件是 okvis_app_synchronous，它是一个演示应用程序，用于处理 ASL/ETH 格式的数据集。

启动文件介绍：

okvis_app_synchronous: 这是一个同步的演示应用程序，用于处理视觉惯性数据集。它需要配置文件和数据集路径作为输入参数。

启动命令示例：

./okvis_app_synchronous path/to/okvis/config/config_fpga_p2_euroc.yaml path/to/MH_01_easy/mav0/

3. 项目的配置文件介绍

OKVIS 项目的配置文件位于 config/ 目录下。主要的配置文件是 config_fpga_p2_euroc.yaml，它包含了用于设置 OKVIS 参数的配置选项。

配置文件介绍：

config_fpga_p2_euroc.yaml: 这是一个示例配置文件，包含了用于设置 OKVIS 参数的配置选项。用户可以根据自己的需求修改这些参数，以调整算法的精度和计算开销。

配置文件示例：

# 示例配置文件内容
okvis_estimator:
  numCamera: 2
  camera_params:
    - fx: 500.0
      fy: 500.0
      cx: 320.0
      cy: 240.0
    - fx: 500.0
      fy: 500.0
      cx: 320.0
      cy: 240.0
  imu_params:
    gyro_noise_density: 0.001
    accel_noise_density: 0.01