PL-SLAM 开源项目教程

PL-SLAM 开源项目教程

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pl/pl-slam

1. 项目的目录结构及介绍

PL-SLAM 是一个基于点线特征的同步定位与地图构建（SLAM）系统。项目的目录结构如下：

pl-slam/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── config/
│   ├── Euroc.yaml
│   ├── KITTI.yaml
│   └── TUM.yaml
├── include/
│   ├── CameraModels/
│   ├── Config.h
│   ├── Frame.h
│   ├── KeyFrame.h
│   ├── Map.h
│   ├── MapPoint.h
│   ├── Optimizer.h
│   ├── System.h
│   └── Tracking.h
├── src/
│   ├── CameraModels/
│   ├── Config.cpp
│   ├── Frame.cpp
│   ├── KeyFrame.cpp
│   ├── Map.cpp
│   ├── MapPoint.cpp
│   ├── Optimizer.cpp
│   ├── System.cpp
│   └── Tracking.cpp
└── tools/
    ├── evaluate_ate.py
    └── plot_results.py

目录结构介绍

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的 CMake 配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的基本介绍和使用说明。
• config/: 包含不同数据集的配置文件。
• include/: 包含项目的头文件。
• src/: 包含项目的源代码文件。
• tools/: 包含一些辅助工具脚本，如评估和绘图工具。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 System.cpp，位于 src/ 目录下。这个文件包含了系统初始化和运行的主要逻辑。以下是 System.cpp 的主要功能：

• 系统初始化: 加载配置文件，初始化跟踪、地图和优化模块。
• 数据输入: 接收来自相机或数据集的图像数据。
• 运行主循环: 处理每一帧图像，进行跟踪、地图更新和优化。

3. 项目的配置文件介绍

配置文件位于 config/ 目录下，针对不同的数据集有不同的配置文件，如 Euroc.yaml、KITTI.yaml 和 TUM.yaml。这些配置文件包含了系统运行所需的各种参数，例如：

• 相机参数: 包括相机内参和畸变系数。
• 跟踪参数: 包括特征检测和匹配的参数。
• 地图参数: 包括地图点和关键帧的参数。
• 优化参数: 包括图优化和局部优化的参数。

配置文件的格式是 YAML，易于阅读和修改。用户可以根据自己的需求调整这些参数以优化系统性能。

pl-slam This code contains an algorithm to compute stereo visual SLAM by using both point and line segment features. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pl/pl-slam