PETR 开源项目安装与使用教程

PETR 开源项目安装与使用教程

PETR [ECCV2022] PETR: Position Embedding Transformation for Multi-View 3D Object Detection & [ICCV2023] PETRv2: A Unified Framework for 3D Perception from Multi-Camera Images 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pe/PETR

1. 项目目录结构及介绍

PETR 项目的目录结构如下：

PETR
├── mmdetection3d
├── projects
│   ├── configs
│   ├── mmdet3d_plugin
├── tools
├── data
│   ├── nuscenes
│   ├── HDmaps-nocover
│   ├── ...
├── ckpts
├── README.md

目录结构介绍

• mmdetection3d: 该项目的基础框架，基于 mmdetection3d。
• projects: 包含项目的配置文件和插件。
  • configs: 存放项目的配置文件。
  • mmdet3d_plugin: 存放与 mmdetection3d 相关的插件。
• tools: 包含项目的工具脚本，如训练、测试和可视化脚本。
• data: 存放数据集，包括 nuscenes 数据集和地图数据。
• ckpts: 存放预训练模型权重文件。
• README.md: 项目的介绍文档。

2. 项目启动文件介绍

项目的启动文件主要集中在 tools 目录下，常用的启动文件包括：

• dist_train.sh: 用于分布式训练的启动脚本。
• dist_test.sh: 用于分布式测试的启动脚本。
• visualize.py: 用于可视化检测结果的脚本。

启动文件示例

训练模型

cd PETR
tools/dist_train.sh projects/configs/petr/petr_r50dcn_gridmask_p4.py 8 --work-dir work_dirs/petr_r50dcn_gridmask_p4/

测试模型

tools/dist_test.sh projects/configs/petr/petr_r50dcn_gridmask_p4.py work_dirs/petr_r50dcn_gridmask_p4/latest.pth 8 --eval bbox

可视化结果

python3 tools/visualize.py

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要存放在 projects/configs/petr 目录下，常见的配置文件包括：

• petr_r50dcn_gridmask_p4.py: 基于 ResNet50 的配置文件。
• petr_vovnet_gridmask_p4_800x320.py: 基于 VoVNet 的配置文件。

配置文件示例

以 petr_r50dcn_gridmask_p4.py 为例，配置文件的主要内容包括：

# 数据集配置
data = dict(
    samples_per_gpu=2,
    workers_per_gpu=2,
    train=dict(...),
    val=dict(...),
    test=dict(...)
)

# 模型配置
model = dict(
    type='PETR',
    backbone=dict(...),
    neck=dict(...),
    bbox_head=dict(...)
)

# 训练配置
optimizer = dict(...)
lr_config = dict(...)
runner = dict(...)

配置文件的使用

在启动训练或测试时，通过指定配置文件的路径来加载相应的配置：

tools/dist_train.sh projects/configs/petr/petr_r50dcn_gridmask_p4.py 8

通过以上步骤，您可以顺利安装和使用 PETR 项目进行多视角3D目标检测和BEV分割任务。

PETR [ECCV2022] PETR: Position Embedding Transformation for Multi-View 3D Object Detection & [ICCV2023] PETRv2: A Unified Framework for 3D Perception from Multi-Camera Images 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pe/PETR