然雷达里程计(yeti_radar_odometry)安装与使用指南

然雷达里程计(yeti_radar_odometry)安装与使用指南

yeti_radar_odometry Radar odometry code which removes motion distortion and Doppler effects from Navtech radar data. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ye/yeti_radar_odometry

项目概述

本指南旨在帮助您了解并使用yeti_radar_odometry项目，这是一个专为去除Navtech雷达数据中的运动畸变和多普勒效应而设计的雷达里程计算法。该项目利用牛津雷达机器人车数据集进行其里程计实验，并且对于其度量定位实验，则采用了自有的平台——Boreas。

1. 项目目录结构及介绍

yeti_radar_odometry/
├── docker             # Docker相关文件，用于构建预设环境
├── figs               # 图形资料
├── include            # 头文件目录，包含项目中定义的各种接口
├── scripts            # 脚本文件，例如下载数据或辅助脚本
├── src                # 源代码目录，包含了主要的功能实现
│   ├── odometry.cpp   # 雷达里程计程序实现
│   └── ...            # 其他源文件
├── third_party        # 第三方库或依赖
├── .gitignore         # Git忽略文件
├── CMakeLists.txt     # CMake构建文件，指导项目编译
├── LICENSE            # 许可证文件，遵循BSD-3-Clause协议
└── README.md          # 项目说明文档

2. 项目的启动文件介绍

主要执行文件

• odometry.cpp: 实现雷达里程计的核心逻辑，能够处理雷达数据，应用运动补偿和（或）多普勒补偿后输出估计结果。
• localization.cpp: 完成雷达扫描之间的测距匹配和定位，需要特定的数据集作为输入。
• showcase_distortion.cpp: 展示雷达数据中的运动畸变和多普勒效应，以及处理后的效果对比。

启动这些程序通常需要通过命令行指定必要的参数或配置文件路径。

3. 项目的配置文件介绍

在yeti_radar_odometry项目中，配置主要是通过代码内部或者运行时参数来设定的，而非传统意义上的外部配置文件。比如：

• 在使用如odometry.cpp时，数据路径、序列名称等信息通常是通过命令行参数提供的。
• 对于数据下载或特殊设置，可能需要修改或执行特定的脚本，如scripts/download_data.sh来配置访问S3存储桶的权限等。
• 用户若需调整算法参数或集成到现有系统中，可能需要在源代码级别的src目录下进行修改，如增加配置宏或调整函数参数。

构建和运行步骤简述:

1. 环境准备: 保证依赖项已安装，包括Eigen、Boost、OpenCV的相应版本，并推荐在Ubuntu 16.04或更新版本上操作。
2. 获取代码: 使用Git克隆仓库 git clone https://github.com/keenan-burnett/yeti_radar_odometry.git。
3. 构建项目: 可以通过Docker快速构建包含所有依赖的环境，或者手动设置catkin工作空间并使用catkin build编译。
4. 运行示例: 根据上述介绍，使用正确的命令行参数运行对应的.cpp程序，比如使用Oxford Radar Robotcar Dataset时运行./build/yeti/odometry <sequence_name>。

请注意，具体配置细节需参考项目内的说明文档和脚本注释，确保遵循作者的指示，特别是对于数据路径和访问权限的设置。

yeti_radar_odometry Radar odometry code which removes motion distortion and Doppler effects from Navtech radar data. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ye/yeti_radar_odometry