FastGlobalRegistration 项目使用教程

FastGlobalRegistration 项目使用教程

FastGlobalRegistration Fast Global Registration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FastGlobalRegistration

1. 项目目录结构及介绍

FastGlobalRegistration 项目的目录结构如下：

FastGlobalRegistration/
├── dataset/
│   └── ...
├── docs/
│   └── ...
├── source/
│   ├── External/
│   │   └── ...
│   ├── app.h
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── ...
├── .gitignore
├── CHANGELOG
├── LICENSE
├── README.md
└── troubleshooting.md

目录结构介绍

• dataset/: 包含项目使用的数据集文件。
• docs/: 包含项目的文档文件。
• source/: 包含项目的源代码文件，其中 External/ 目录包含外部库（如 Eigen 和 flann）。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• CHANGELOG: 项目更新日志。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• troubleshooting.md: 项目故障排除指南。

2. 项目的启动文件介绍

FastGlobalRegistration 项目的启动文件是 FastGlobalRegistration 可执行文件。该文件位于编译后的 build/ 目录中。

启动文件介绍

• FastGlobalRegistration: 这是一个 C++ 可执行文件，用于执行全局点云配准。它需要三个参数：目标点云的特征文件、源点云的特征文件和输出文件（包含变换矩阵）。

启动命令示例

./FastGlobalRegistration \
    /dataset/pairwise_noise_xyz_level_02_01_rot_05/features_0000.bin \
    /dataset/pairwise_noise_xyz_level_02_01_rot_05/features_0001.bin \
    /dataset/pairwise_noise_xyz_level_02_01_rot_05/output.txt

3. 项目的配置文件介绍

FastGlobalRegistration 项目的配置文件主要是 app.h，位于 source/ 目录中。该文件包含项目的参数配置。

配置文件介绍

• app.h: 该文件定义了多个宏，用于配置全局配准算法的参数。

配置参数示例

#define DIV_FACTOR 1.4 // 用于渐进非凸性的除法因子
#define USE_ABSOLUTE_SCALE 0 // 距离测量使用绝对尺度（1）或相对模型直径的尺度（0）
#define MAX_CORR_DIST 0.025 // 最大对应距离
#define ITERATION_NUMBER 64 // 最大迭代次数
#define TUPLE_SCALE 0.95 // 用于特征点元组的相似性度量
#define TUPLE_MAX_CNT 1000 // 最大元组数量

配置参数说明

• DIV_FACTOR: 控制渐进非凸性的除法因子。
• USE_ABSOLUTE_SCALE: 决定距离测量是使用绝对尺度还是相对模型直径的尺度。
• MAX_CORR_DIST: 最大对应距离，决定优化何时停止。
• ITERATION_NUMBER: 最大迭代次数。
• TUPLE_SCALE: 用于特征点元组的相似性度量。
• TUPLE_MAX_CNT: 最大元组数量，影响速度和精度。

通过调整这些参数，可以优化 FastGlobalRegistration 的性能和结果精度。

FastGlobalRegistration Fast Global Registration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/FastGlobalRegistration