RoboCasa 开发者指南

RoboCasa 开发者指南

robocasa RoboCasa: Large-Scale Simulation of Everyday Tasks for Generalist Robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robocasa

1. 项目介绍

RoboCasa 是一个大规模的仿真框架，用于训练通用型机器人执行日常任务。该框架提供了丰富的厨房布局和风格，以及一个包含2500+对象的对象库，支持自定义机器人组合和复合控制器，可以实现逼真的渲染效果。

2. 项目快速启动

在开始之前，请确保您的计算平台支持以下步骤。以下是快速启动 RoboCasa 的步骤：

# 设置 Anaconda 环境
conda create -c conda-forge -n robocasa python=3.10

# 激活 Anaconda 环境
conda activate robocasa

# 克隆并设置 robosuite 依赖（重要：使用 master 分支！）
git clone https://github.com/ARISE-Initiative/robosuite
cd robosuite
pip install -e .

# 返回上一级目录并克隆 RoboCasa 代码库
cd ..
git clone https://github.com/robocasa/robocasa
cd robocasa
pip install -e .

# 安装 pre-commit
pip install pre-commit
pre-commit install

# 安装 RoboCasa 包并下载资源
python robocasa/scripts/download_kitchen_assets.py
python robocasa/scripts/setup_macros.py

注意：资源下载大小约为5GB，请确保您的硬盘有足够空间。

3. 应用案例和最佳实践

以下是使用 RoboCasa 的一些应用案例和最佳实践：

探索厨房布局和风格

python -m robocasa.demos.demo_kitchen_scenes

播放任务演示

选择一个任务并播放所选任务的示例演示：

python -m robocasa.demos.demo_tasks

探索对象库

查看和交互设计好的和AI生成的对象：

python -m robocasa.demos.demo_objects

如果要查看 AI 生成的对象，请在命令中添加 --obj_types aigen 参数。

机器人遥操作

直接控制机器人，可以通过键盘控制器或空间鼠标进行操作：

python -m robocasa.demos.demo_teleop

如果使用空间鼠标，可能需要修改 robocasa/macros_private.py 中的 SPACEMOUSE_PRODUCT_ID 以适应您的型号。

4. 典型生态项目

RoboCasa 的生态系统中包含了多个相关项目，例如 RoboSuite，它是 RoboCasa 的后端，提供了改进的自定义机器人组合和复合控制器等功能。开发者可以根据自己的需求，探索这些项目，以便更好地集成和使用 RoboCasa。

以上就是 RoboCasa 的开发者指南，希望对您有所帮助。

robocasa RoboCasa: Large-Scale Simulation of Everyday Tasks for Generalist Robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robocasa