Free Fleet 项目启动与配置教程

Free Fleet 项目启动与配置教程

free_fleet A free fleet management system. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/free_fleet

1. 项目目录结构及介绍

Free Fleet 是一个用于调度和控制自动移动机器人的开源项目。以下是项目的目录结构及各部分的简要介绍：

free_fleet/
├── CMakeLists.txt           # CMake构建配置文件
├── ci/                      # 持续集成脚本和配置文件
├── doc/                     # 项目文档
├── include/                 # 头文件目录
│   └── free_fleet/          # 包含项目核心头文件
├── launch/                  # 启动脚本和配置文件
├── scripts/                 # 项目相关脚本
├── src/                     # 源代码目录
│   └── free_fleet/          # 包含项目核心源代码
├── test/                    # 测试代码目录
├── tools/                   # 项目工具目录
└── README.md                # 项目说明文件

• CMakeLists.txt：这是项目的构建配置文件，用于配置CMake构建系统。
• ci/：包含项目的持续集成脚本和配置文件。
• doc/：存放项目文档的地方。
• include/：包含项目的头文件，是项目接口的定义。
• launch/：包含启动项目所需的脚本和配置文件。
• scripts/：存放项目相关的脚本。
• src/：项目的源代码所在目录。
• test/：存放测试代码，用于验证项目功能。
• tools/：存放项目相关的工具。
• README.md：项目的说明文件，通常包含项目介绍、安装指南、使用说明等。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch/ 目录下，通常包括以下几种类型的文件：

• .launch 文件：用于启动特定节点和服务的配置文件。
• .launch.py 文件：Python脚本形式的启动文件，提供更灵活的启动选项。

这些启动文件使用XML格式定义了如何启动和连接不同的节点和组件，例如：

<launch>
  <node name="free_fleet_core" package="free_fleet" executable="free_fleet_core_node" output="screen">
    <!-- 参数配置 -->
    <param name="param_name" value="param_value"/>
  </node>
  <!-- 其他节点和配置 -->
</launch>

启动项目时，通常会使用以下命令：

ros2 launch free_fleet launch_file.launch.py

其中 launch_file.launch.py 是需要启动的配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于 launch/ 目录下，或者项目根目录下的特定配置文件目录。配置文件用于定义项目运行时所需的环境变量、参数等。

配置文件可能是以下几种类型：

• .yaml 文件：用于定义参数和配置信息。
• .json 文件：以JSON格式存储配置信息。

例如，一个典型的配置文件可能如下所示：

param_name_1:
  value: "param_value_1"
param_name_2:
  value: "param_value_2"

在项目运行过程中，这些配置文件会被读取，并且相应的参数会被传递给项目的各个组件。

以上就是Free Fleet项目的启动和配置教程，希望对您有所帮助！

free_fleet A free fleet management system. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fr/free_fleet