LiLi-OM 项目推荐

LiLi-OM 项目推荐

lili-om LiLi-OM is a tightly-coupled, keyframe-based LiDAR-inertial odometry and mapping system for both solid-state-LiDAR and conventional LiDARs. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lili-om

项目基础介绍和主要编程语言

LiLi-OM 是一个由 KIT-ISAS 开发的紧密耦合的基于关键帧的 LiDAR-惯性里程计和建图系统。该项目主要使用 C++ 编程语言进行开发，适用于固态 LiDAR 和传统 LiDAR 设备。

项目核心功能

LiLi-OM 的核心功能包括：

1. LiDAR-惯性里程计和建图：提供实时的 LiDAR-惯性里程计和建图功能，支持固态 LiDAR（如 Livox Horizon）和传统 LiDAR（如 Velodyne）。
2. 特征提取模块：针对不同类型的 LiDAR 设备，项目提供了专门的特征提取模块，以提高数据处理的效率和准确性。
3. 后端优化：通过关键帧滑动窗口优化技术，直接融合 LiDAR 和预积分 IMU 测量数据，提升系统的精度和稳定性。

项目最近更新的功能

LiLi-OM 最近的更新包括：

1. 数据集支持：增加了对 Livox Horizon 和 Xsens MTi-670 记录的数据集的支持，方便用户进行测试和验证。
2. 系统依赖更新：更新了系统依赖，支持 Ubuntu 18.04/20.04 和 ROS Melodic/Noetic。
3. 编译和使用指南：提供了详细的编译和使用指南，包括如何使用 catkin_tools 进行编译，以及如何运行示例数据集。

通过这些更新，LiLi-OM 项目在功能和易用性上都有了显著的提升，为用户提供了更加完善和高效的 LiDAR-惯性里程计和建图解决方案。

lili-om LiLi-OM is a tightly-coupled, keyframe-based LiDAR-inertial odometry and mapping system for both solid-state-LiDAR and conventional LiDARs. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lili-om