M-detector 使用教程

M-detector 使用教程

M-detector 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/md/M-detector

1. 项目的目录结构及介绍

M-detector 是一个用于移动事件检测的开源项目，它的目录结构如下：

M-detector/
├── cmake                       # CMake 配置文件
├── config                      # 配置文件目录
├── img                         # 图像文件目录
├── include                     # 头文件目录
├── launch                      # 启动文件目录
├── rviz                        # rviz 配置文件目录
├── src                         # 源代码目录
├── CMakeLists.txt              # CMake 主配置文件
├── LICENSE                     # 项目许可证文件
├── README.md                   # 项目说明文件
└── package.xml                 # 包描述文件

• cmake: 包含项目的 CMake 配置文件。
• config: 存放不同 LiDAR 的配置参数文件。
• img: 存放相关的图像文件。
• include: 包含项目所需的所有头文件。
• launch: 包含项目的启动脚本。
• rviz: 包含 rviz 的配置文件。
• src: 包含项目的源代码。
• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 主配置文件，用于构建项目。
• LICENSE: 项目的许可证信息。
• README.md: 项目的详细说明文件。
• package.xml: 项目的包描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 launch 目录下，主要包括以下文件：

launch/
├── detector_XXX.launch         # 启动 M-detector 的 launch 文件
└── cal_recall.launch           # 计算检测结果 IoU 的 launch 文件

• detector_XXX.launch: 用于启动 M-detector，其中 XXX 表示数据集名称，例如 detector_kitti.launch。
• cal_recall.launch: 用于计算检测结果与标注数据的 Intersection over Union (IoU)。

启动 M-detector 的一般步骤如下：

1. 运行一个里程计节点，如 Fast Lio。

2. 使用以下命令启动映射节点：

   roslaunch fast_lio mapping_XXX.launch
   

3. 使用以下命令启动 M-detector 检测节点：

   roslaunch m_detector detector_XXX.launch
   

4. 播放 rosbag 数据包：

   rosbag play YOURBAG.bag
   

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件位于 config 目录下，包含了不同 LiDAR 传感器的参数配置。配置文件一般是以 .yaml 或 .cfg 为后缀的文件，例如：

config/
├── kitti_params.yaml          # Kitti 数据集的参数配置文件
├── nuscenes_params.yaml       # NuScenes 数据集的参数配置文件
├── waymo_params.yaml          # Waymo 数据集的参数配置文件
└── avia_params.yaml           # Avia 数据集的参数配置文件

这些配置文件中包含了检测算法所需的参数，如点云处理的相关参数、深度图的时间间隔、帧持续时间等。在运行检测程序时，可以通过启动文件中的参数来指定使用哪个配置文件。

例如，如果要在 Kitti 数据集上运行 M-detector，并在输出结果时指定结果保存路径，可以使用以下命令：

roslaunch m_detector detector_kitti.launch out_path:="your_path_for_results"

M-detector 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/md/M-detector