SMACC：一个面向ROS的异步事件驱动行为状态机库

SMACC：一个面向ROS的异步事件驱动行为状态机库

SMACC An Event-Driven, Asynchronous, Behavioral State Machine Library for ROS (Robotic Operating System) applications written in C++ 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/smac/SMACC

项目基础介绍和主要编程语言

SMACC（State Machine Asynchronous C++）是一个专为ROS（Robotic Operating System）应用设计的异步事件驱动行为状态机库。该项目主要使用C++编写，旨在为多组件机器人提供直观且系统化的控制应用开发方式。SMACC的设计灵感来源于Harel的状态图和ROS的SMACH包，并基于Boost StateChart库构建。

项目核心功能

1. 与ROS的深度集成：SMACC专为ROS开发，支持ROS主题、服务和动作，开箱即用。
2. C++编写：ROS目前缺乏用于开发任务级行为状态机的C++库，SMACC填补了这一空白，特别适用于需要实时性能的工业环境。
3. 正交性：正交性是开发复杂机器人系统状态机的关键，SMACC支持正交状态，使得编写多组件机器人的状态机变得直观。
4. 静态状态机检查：继承自Boost StateChart，SMACC提供编译时验证检查，减少运行时测试需求，确保软件的稳定性和安全性。
5. 状态机参考库：提供不断增长的参考状态机库，开发者可以选择最接近需求的参考状态机，并根据具体需求进行定制和扩展。
6. 客户端库：包含支持ROS动作服务器、服务服务器和其他节点的客户端库，采用组件化架构，便于开发者构建强大的客户端。
7. 详尽的文档：利用Doxygen的高级功能，如UML风格类图和调用图，详细记录了SMACC库的使用和实现细节。
8. SMACC1运行时分析器：SMACC库与SMACC1 RTA兼容，允许开发者在运行时可视化和调试状态机。

项目最近更新的功能

1. 持续集成支持：增加了对ROS Distro的持续集成支持，确保项目在不同ROS版本下的稳定性和兼容性。
2. 代码格式与质量改进：引入了代码格式化和质量检查工具，提升代码的可读性和一致性。
3. 文档更新：更新了项目文档，增加了更多示例和操作指南，帮助新用户快速上手。
4. 二进制包支持：为Melodic和Noetic版本提供了二进制包，方便用户快速部署和使用。
5. Docker容器支持：增加了Docker容器支持，简化了开发环境的搭建和配置。

通过这些更新，SMACC项目不仅提升了开发效率和代码质量，还增强了用户的使用体验和项目的可维护性。

SMACC An Event-Driven, Asynchronous, Behavioral State Machine Library for ROS (Robotic Operating System) applications written in C++ 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/smac/SMACC