DIAL-MPC 项目使用与配置教程

DIAL-MPC 项目使用与配置教程

dial-mpc Official implementation for the paper "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". DIAL-MPC is a novel sampling-based MPC framework for legged robot full-order torque-level control with both precision and agility in a training-free manner. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/dial-mpc

1. 项目的目录结构及介绍

DIAL-MPC 项目目录结构如下：

dial-mpc/
├── .github/                # GitHub 工作流文件
├── assets/                 # 资源文件，如图片等
├── dial_mpc/               # 核心代码目录
├── images/                 # 文档和演示图片
├── .gitignore              # Git 忽略文件
├── CITATION.cff            # 论文引用文件
├── LICENSE                 # 开源协议文件
├── README.md               # 项目说明文件
├── setup.py                # Python 包设置文件
└── ...                     # 其他文件和目录

• .github/: 包含项目的 GitHub 工作流，用于自动化测试、构建等。
• assets/: 存放项目相关的资源文件，如图片、视频等。
• dial_mpc/: 项目的主要代码目录，包括 Python 类和函数。
• images/: 存放文档中的图片文件。
• .gitignore: 指定 Git 忽略的文件和目录。
• CITATION.cff: 用于引用项目相关论文的文件。
• LICENSE: 项目所采用的开源协议。
• README.md: 项目的基本介绍和说明。
• setup.py: 用于安装项目为 Python 包。

2. 项目的启动文件介绍

项目的主要启动文件是 dial_mpc 目录下的 Python 脚本。以下是一些关键的启动文件：

• dial_mpc/__init__.py: 初始化 dial_mpc 包，通常会导入主要的模块和类。
• dial_mpc/main.py: 项目的主入口，用于启动和控制程序的主要流程。

启动项目通常需要使用命令行工具，例如：

python3 -m dial_mpc.main --example <example_name>

其中 <example_name> 是你想要运行的示例配置名称。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于 dial_mpc/examples/ 目录下，以 .yaml 或 .yml 为后缀。这些文件用于定义和控制项目运行时的参数和设置。

以下是一个配置文件的示例结构：

network_interface: eth0
example: unitree_h1_jog
real_time_factor: 1.0
...

• network_interface: 定义了项目运行时使用的网络接口。
• example: 指定了要运行的示例名称。
• real_time_factor: 定义了模拟的实时因子，用于控制模拟的速度。

运行项目时，你可以根据需要修改这些配置文件，或通过命令行参数来覆盖配置文件中的设置。

例如，运行以下命令将使用指定的配置文件启动项目：

python3 -m dial_mpc.main --config /path/to/config.yaml

dial-mpc Official implementation for the paper "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". DIAL-MPC is a novel sampling-based MPC framework for legged robot full-order torque-level control with both precision and agility in a training-free manner. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/dial-mpc