ServoSmoothing 项目使用教程

ServoSmoothing 项目使用教程

ServoSmoothing 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/se/ServoSmoothing

1. 项目的目录结构及介绍

ServoSmoothing 项目的目录结构如下：

ServoSmoothing/
├── CAD/
│   └── ...
├── code/
│   └── ...
├── LICENSE
├── README.md

目录结构介绍：

• CAD/: 该目录包含与项目相关的 CAD 文件，用于设计和模拟伺服电机运动平滑的机械部分。
• code/: 该目录包含项目的源代码，主要用于控制伺服电机的平滑运动。
• LICENSE: 项目的许可证文件，采用 MIT 许可证。
• README.md: 项目的说明文件，提供了项目的基本介绍和使用方法。

2. 项目的启动文件介绍

在 code/ 目录下，主要的启动文件是 main.cpp。该文件包含了项目的核心逻辑，用于初始化和控制伺服电机的平滑运动。

main.cpp 文件介绍：

#include <Servo.h>
#include "ServoSmooth.h"

ServoSmooth servoSmooth;

void setup() {
    servoSmooth.attach(9); // 将伺服电机连接到引脚 9
    servoSmooth.setSpeed(100); // 设置伺服电机的速度
    servoSmooth.setAccel(0.5); // 设置伺服电机的加速度
}

void loop() {
    servoSmooth.setTarget(180); // 设置目标角度
    while (servoSmooth.update()); // 更新伺服电机的位置
    delay(1000);
    servoSmooth.setTarget(0); // 设置目标角度
    while (servoSmooth.update()); // 更新伺服电机的位置
    delay(1000);
}

启动文件功能：

• 初始化: setup() 函数中初始化了伺服电机，并设置了速度和加速度。
• 控制: loop() 函数中控制伺服电机在 0 度和 180 度之间平滑移动。

3. 项目的配置文件介绍

在 code/ 目录下，主要的配置文件是 ServoSmooth.h。该文件定义了伺服电机平滑运动的配置参数。

ServoSmooth.h 文件介绍：

#ifndef ServoSmooth_h
#define ServoSmooth_h

#include <Servo.h>

class ServoSmooth {
public:
    ServoSmooth();
    void attach(int pin);
    void setSpeed(int speed);
    void setAccel(float accel);
    void setTarget(int target);
    bool update();
private:
    Servo servo;
    int currentPos;
    int targetPos;
    int speed;
    float accel;
};

#endif

配置文件功能：

• 类定义: ServoSmooth 类定义了伺服电机的平滑运动控制方法。
• 配置参数: setSpeed() 和 setAccel() 方法用于设置伺服电机的速度和加速度。
• 目标设置: setTarget() 方法用于设置伺服电机的目标位置。
• 更新: update() 方法用于更新伺服电机的当前位置，实现平滑运动。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 ServoSmoothing 项目来实现伺服电机的平滑运动控制。

ServoSmoothing 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/se/ServoSmoothing