ProtoMotions 开源项目使用教程

ProtoMotions 开源项目使用教程

ProtoMotions 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pr/ProtoMotions

1. 项目目录结构及介绍

ProtoMotions 项目是一个用于物理基础角色动画的开源项目，其目录结构如下：

• assets/: 存放项目所需的资源文件，如模型、纹理等。
• data/: 包含项目运行所需的数据文件。
• examples/: 提供了一些示例脚本，用于展示如何使用框架的各个组件。
• isaac_utils/: 用于提供与 Isaac Gym 模拟器相关的工具。
• poselib/: 包含了姿势库相关的内容。
• protomotions/: 核心代码目录，包含了项目的主体逻辑。
• .gitattributes: 定义了 Git 的一些属性。
• .gitignore: 指定了 Git 忽略的文件和目录。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目说明文件。
• requirements_genesis.txt: Genesis 模拟器环境所需的依赖。
• requirements_isaacgym.txt: Isaac Gym 模拟器环境所需的依赖。
• requirements_isaaclab.txt: Isaac Lab 模拟器环境所需的依赖。
• setup.py: 项目的设置文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要是 protomotions/train_agent.py 和 protomotions/eval_agent.py。

• train_agent.py: 用于训练角色动画代理的脚本。可以通过命令行参数配置训练的各种选项，如选择机器人模型、模拟器类型、实验名称等。
• eval_agent.py: 用于评估训练好的角色动画代理的脚本。同样可以通过命令行参数来指定代理模型、模拟器类型和其他选项。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于 examples/ 目录下，以 .py 文件的形式存在。这些配置文件定义了训练和评估代理时所需的各种参数和设置。

例如，一个配置文件可能包含以下内容：

# 配置文件示例
exp = 'steering_mlp'
robot = 'h1'
simulator = 'isaacgym'
experiment_name = 'h1_steering'

在这个配置中，exp 指定了实验的类型，robot 指定了机器人的类型，simulator 指定了使用的模拟器类型，而 experiment_name 定义了实验名称，用于存储训练结果和参数。

用户可以根据自己的需求修改这些配置文件，或者创建新的配置文件来满足不同的训练需求。

ProtoMotions 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pr/ProtoMotions