Cube SLAM项目安装与配置指南

Cube SLAM项目安装与配置指南

cube_slam CubeSLAM: Monocular 3D Object Detection and SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/cube_slam

1. 项目基础介绍

Cube SLAM 是一个开源项目，用于实现单目相机下的3D物体检测与SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。该项目基于ROS（Robot Operating System）框架，能够处理实时视频流或ROS bag数据，通过检测2D物体框，进而估计3D物体的位置和姿态，并以此进行相机定位和地图构建。

主要编程语言：C++、CMake、Matlab（用于部分数据处理和测试）。

2. 项目使用的关键技术和框架

• ORB-SLAM：一种基于ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征点的SLAM系统，用于相机定位。
• 3D物体检测：使用C++实现的3D立方体检测算法，能够从单张图像中估计物体的三维位置和姿态。
• ROS（Robot Operating System）：一个用于机器人研究的开源框架，提供了一些库和工具，用于构建机器人应用。
• OpenCV：一个开源计算机视觉库，用于图像处理和计算视觉相关任务。

3. 项目安装和配置

准备工作

在开始之前，确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 14.04/16.04
• ROS版本：ROS Indigo/kinetic
• OpenCV版本：OpenCV 2/3

安装ROS和OpenCV的命令如下：

# 安装ROS
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1AB517D2B8A1C9B8C7DC0E3C060AB4B2A9C7B7B
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-$(lsb_release -sc)-indigo-desktop-full

# 安装OpenCV
sudo apt-get install libopencv-dev

安装步骤

1. 克隆项目到您的ROS工作空间：

mkdir -p ~/cubeslam_ws/src
cd ~/cubeslam_ws/src
catkin_init_workspace
git clone git@github.com:shichaoy/cube_slam.git

2. 编译依赖的g2o库：

cd ~/cubeslam_ws/src/cube_slam
sh install_dependencies.sh

3. 编译整个工作空间：

cd ~/cubeslam_ws
catkin_make -j4

4. 配置环境：

source devel/setup.bash

5. 运行示例：

roslaunch object_slam object_slam_example.launch

在Rviz中查看结果。

以上就是Cube SLAM项目的安装与配置指南。请按照上述步骤进行操作，如果遇到编译问题，可以参考ORB_SLAM的解决方法。祝您安装顺利！

cube_slam CubeSLAM: Monocular 3D Object Detection and SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/cube_slam