Niryo One ROS 开源项目常见问题解决方案

Niryo One ROS 开源项目常见问题解决方案

niryo_one_ros Niryo One ROS stack 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ni/niryo_one_ros

1. 项目基础介绍和主要编程语言

Niryo One ROS 是一个开源项目，它包含了用于控制 Niryo One 机器人臂的 ROS (Robot Operating System) 包。该项目旨在为开发者和研究人员提供一个平台，以便他们能够更容易地与 Niryo One 机器人臂进行交互和编程。主要编程语言为 Python 和 C++，使用 ROS 的工具和框架进行开发。

2. 新手在使用这个项目时需要特别注意的3个问题及解决步骤

问题一：如何安装 Niryo One ROS 包？

问题描述：新手可能不知道如何正确安装 Niryo One ROS 包以及所需的依赖。

解决步骤：

1. 确保系统中安装了 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic 版本。
2. 安装所需的 ROS 包：

   sudo apt-get install ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-moveit ros-kinetic-rosbridge-suite ros-kinetic-joy ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-tf2-web-republisher
   

3. 安装 Python 模块：

   sudo -H pip install jsonpickle
   

4. 创建一个 catkin 工作空间并克隆 Niryo One ROS 代码库：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   git clone https://github.com/NiryoRobotics/niryo_one_ros.git
   

5. 编译代码：

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   

6. 源代码设置：

   source /opt/ros/kinetic/setup.bash
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   

问题二：如何在 RViz 中查看 Niryo One 机器人臂？

问题描述：新手可能不知道如何启动 RViz 并查看机器人臂。

解决步骤：

1. 使用以下命令启动 RViz 来显示机器人臂（仅显示模式，带有一些关节移动的光标）：

   roslaunch niryo_one_description display.launch
   

问题三：如何从 Niryo One Studio 控制 Niryo One 机器人臂？

问题描述：新手可能不知道如何启动完整的 Niryo One ROS 堆栈并从 Niryo One Studio 进行控制。

解决步骤：

1. 使用以下命令启动完整的 Niryo One ROS 堆栈：

   roslaunch niryo_one_bringup desktop_rviz_simulation.launch
   

2. 启动 Niryo One Studio，并连接到运行 ROS 堆栈的计算机，按照界面提示进行操作以控制机器人臂。

niryo_one_ros Niryo One ROS stack 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ni/niryo_one_ros