B-robot 开源项目常见问题解决方案

B-robot 开源项目常见问题解决方案

b-robot Self Balance arduino robot. Control via Smartphone. Fully 3D printed project. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/br/b-robot

项目基础介绍

B-robot 是一个基于 Arduino 的自平衡机器人项目，它可以通过智能手机进行控制，整个项目采用 3D 打印技术制造。该项目使用了自定义的电路板（WITA），集成了 Arduino Leonardo 和 WiFi 模块（RN131）。机器人的驱动使用 NEMA17 步进电机和 A4988 驱动器，IMU 传感器采用 MPU6050，通过 I2C 总线连接。控制算法包括 PI 速度控制和 PD 稳定控制。机器人可以通过 WiFi 模块生成的网络，使用 OSC 协议与智能手机进行通信，实现手动和自动两种模式。主要编程语言为 C++。

新手常见问题及解决步骤

问题一：项目环境搭建

问题描述： 新手在开始项目时，不知道如何搭建开发环境。

解决步骤：

1. 确保安装了 Arduino IDE。
2. 下载并安装对应于 WITA 开发板的配置文件，通常可以在项目的 README.md 文件中找到相关链接或说明。
3. 在 Arduino IDE 中添加 WITA 开发板的支持，通过“文件”>“首选项”>“附加开发板管理器”，输入开发板的 URL，然后安装。
4. 确保安装了所有必要的库，如 MPU6050 和 WiFi 相关库。
5. 将代码上传到开发板。

问题二：WiFi 连接失败

问题描述： 新手在尝试连接 WiFi 模块时遇到连接失败的问题。

解决步骤：

1. 检查 WiFi 模块是否正确连接到电路板。
2. 确认 WiFi 模块已经进入了 Soft AP 模式，并生成了可连接的网络。
3. 在智能手机上搜索生成的 WiFi 网络，连接并输入正确的密码。
4. 如果连接失败，尝试重启 WiFi 模块和智能手机。
5. 检查代码中的 WiFi 设置部分，确保网络名称和密码正确。

问题三：机器人无法平衡

问题描述： 新手在测试机器人时，发现机器人无法保持平衡。

解决步骤：

1. 检查电机和驱动器是否正确连接，并确保电机能够正常运转。
2. 确认 IMU 传感器已经正确校准，并且与电路板的通信正常。
3. 仔细检查平衡算法部分的代码，确认参数设置合理。
4. 如果机器人无法保持平衡，尝试调整 PID 控制器的参数，以达到更好的控制效果。
5. 如果问题仍然存在，检查是否有硬件损坏或连接不牢固的问题。

b-robot Self Balance arduino robot. Control via Smartphone. Fully 3D printed project. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/br/b-robot