GeoTransformer 开源项目教程

GeoTransformer 开源项目教程

GeoTransformer[CVPR2022] Geometric Transformer for Fast and Robust Point Cloud Registration项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/GeoTransformer

项目介绍

GeoTransformer 是一个用于快速和稳健点云配准的几何变换器，该项目的论文已被 CVPR 2022 接受，并将在会议上进行口头报告。GeoTransformer 通过几何变换器实现了对点云的高效配准，显著提高了配准的召回率和内点比率。

项目快速启动

安装

首先，建议创建一个新的 Conda 环境来安装 GeoTransformer：

conda create -n geotransformer python==3.8
conda activate geotransformer

运行示例

使用以下命令运行一个示例：

CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python demo.py --src_file=/data/demo/src.npy --ref_file=/data/demo/ref.npy --gt_file=/data/demo/gt.npy --weights=/weights/geotransformer-3dmatch.pth.tar

请根据实际数据路径修改 src_file, ref_file, 和 gt_file 参数。

应用案例和最佳实践

案例一：3D 模型配准

GeoTransformer 在 ModelNet40 数据集上进行了评估，展示了其在不同旋转和噪声条件下的配准性能。特别是在 180 度旋转的全范围设置下，GeoTransformer 表现出色。

案例二：自动驾驶数据配准

在 KITTI 数据集上，GeoTransformer 也展示了其强大的配准能力，适用于自动驾驶场景中的点云数据处理。

典型生态项目

RPMNet

RPMNet 是一个与 GeoTransformer 相关的项目，它使用数据增强技术来提高点云配准的难度，从而更好地评估配准算法的性能。

3DMatch

3DMatch 是一个用于室内场景重建的数据集，GeoTransformer 在其上进行了测试，展示了其在实际应用中的有效性。

通过以上模块的介绍，您可以快速了解并开始使用 GeoTransformer 项目，同时了解其在不同应用场景中的表现和相关生态项目。

GeoTransformer[CVPR2022] Geometric Transformer for Fast and Robust Point Cloud Registration项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ge/GeoTransformer