DingoQuadruped机器人项目安装与配置指南

DingoQuadruped机器人项目安装与配置指南

DingoQuadruped Base code for the Dingo quadruped; modified from Stanford Pupper and Notspot repositories. Includes integration with ROS Noetic and a simulation of the Dingo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DingoQuadruped

1. 项目基础介绍

DingoQuadruped是一个开源的四足机器人项目，旨在提供一个低成本但功能强大的研究平台。该项目基于Stanford Pupper和notspot代码库进行了大量修改，并集成了ROS 1 Noetic。用户可以通过该项目进行机器人控制、传感器数据处理以及仿真等研究。

主要编程语言：Python、C++、Arduino

2. 项目使用的关键技术和框架

• ROS (Robot Operating System)：用于机器人控制的中间件，提供了硬件抽象、底层驱动、消息传递等功能。
• Gazebo Simulation：用于机器人仿真的工具，可以模拟机器人在现实世界中的行为。
• Arduino Nano：用于读取传感器数据并与Raspberry Pi通信。
• Joystick Control：通过游戏手柄对机器人进行控制。

3. 项目安装和配置的准备工作

准备工作

• Raspberry Pi 4（或其他兼容型号）
• SD卡（至少16GB）
• USB游戏手柄（如PS4或Xbox）
• Arduino Nano
• 适用于Raspberry Pi的电源
• 网络连接

安装步骤

步骤1：准备Raspberry Pi

1. 下载并安装最新版的Raspberry Pi Imager。
2. 使用Raspberry Pi Imager将Ubuntu 20.04操作系统安装到SD卡上。
3. 将SD卡插入Raspberry Pi，并启动。

步骤2：安装ROS和必要软件包

1. 连接Raspberry Pi到网络。

2. 打开终端，执行以下命令安装ROS Noetic及其依赖：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-noetic-ros-core
   

3. 安装其他必要的软件包：

   sudo apt-get install python3-catkin-tools git python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool python3-pip build-essential wireless-tools libraspberrypi-bin
   

4. 安装Python依赖：

   pip3 install spidev transforms3d adafruit-circuitpython-bno055 pillow rpi.gpio pyserial
   

步骤3：安装项目代码

1. 克隆项目仓库到Raspberry Pi：

   git clone https://github.com/Yerbert/DingoQuadruped.git
   

2. 切换到项目目录：

   cd DingoQuadruped/dingo_ws
   

3. 初始化rosdep：

   sudo rosdep init
   

4. 更新rosdep数据库：

   rosdep update
   

5. 构建工作空间：

   catkin build
   

6. 源工作空间：

   source devel/setup.bash
   

步骤4：配置蓝牙控制器（可选）

1. 安装蓝牙相关软件：

   sudo apt-get install bluetooth bluez bluez-tools
   sudo apt-get install pi-bluetooth
   

2. 使用bluetoothctl命令进行控制器配对和连接。

3. 创建一个shell脚本来自动连接控制器。

4. 创建一个UDEV规则，以便每次控制器尝试配对时自动运行该脚本。

步骤5：配置WiFi

1. 编辑/etc/netplan/50-cloud-init.yaml文件，添加WiFi配置。

2. 重新启动网络服务以应用配置。

步骤6：安装LCD节点（如有）

1. 按照waveshare教程安装LCD节点相关软件。

2. 测试LCD显示功能。

完成以上步骤后，您就可以开始使用DingoQuadruped项目进行开发了。

DingoQuadruped Base code for the Dingo quadruped; modified from Stanford Pupper and Notspot repositories. Includes integration with ROS Noetic and a simulation of the Dingo 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DingoQuadruped