Bundle Adjustment Demo 使用 Ceres Solver 的开源项目推荐

Bundle Adjustment Demo 使用 Ceres Solver 的开源项目推荐

ba_demo_ceres Bundle adjustment demo using Ceres Solver, with customized cost function and local parameterization on SE(3) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ba/ba_demo_ceres

1. 项目基础介绍及主要编程语言

本项目是一个使用 Ceres Solver 进行束调整（Bundle Adjustment）的示范项目。束调整是计算机视觉中的一种算法，用于优化相机位置和方向以及三维点位置，以达到更精确的相机跟踪和三维重建效果。本项目主要使用 C++ 编程语言，同时使用了 CMake 作为构建系统。

2. 项目的核心功能

• 基于 Ceres Solver 的优化: 项目利用 Ceres Solver，这是一个基于 C++ 的开源库，用于建模和解决大型复杂的非线性最小二乘问题。
• 自定义代价函数: 项目的约束条件是通过自定义的代价函数来定义的，这样可以更灵活地处理不同的优化问题。
• SE(3)上的局部参数化: 在优化相机位姿（位置和旋转）时，项目使用了特殊欧氏群（SE(3)）上的局部参数化方法，包括四元数加平移向量（7自由度）和旋转向量加平移向量（6自由度）两种表示方式。

3. 项目最近更新的功能

• 代码的维护和优化: 尽管项目没有提供具体的更新日志，但最近的提交表明项目在持续进行代码的维护和性能优化。
• 自定义代价函数和雅可比矩阵的改进: 项目中对于自定义代价函数和雅可比矩阵的实现进行了优化，减少了一些不必要的计算，提高了效率。
• 局部参数化的改进: 对于 SE(3) 上的局部参数化方法，项目可能进行了改进，以进一步提高位姿优化的精确度和效率。

通过这些更新，本项目为开源社区提供了一个强大的工具，可用于学习和研究束调整技术以及 Ceres Solver 的应用。

ba_demo_ceres Bundle adjustment demo using Ceres Solver, with customized cost function and local parameterization on SE(3) 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ba/ba_demo_ceres