Robotoc 项目教程

Robotoc 项目教程

robotoc Efficient optimal control solvers for robotic systems. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robotoc

1. 项目的目录结构及介绍

Robotoc 项目的目录结构如下：

robotoc/
├── bindings/
│   └── python/
├── doc/
├── examples/
├── include/
│   └── robotoc/
├── src/
├── test/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── requirements.txt

目录介绍

• bindings/python/: 包含 Python 绑定的相关文件。
• doc/: 包含项目的文档文件。
• examples/: 包含项目的示例代码。
• include/robotoc/: 包含项目的头文件。
• src/: 包含项目的源代码。
• test/: 包含项目的测试代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。
• requirements.txt: Python 依赖文件。

2. 项目的启动文件介绍

Robotoc 项目没有明确的“启动文件”，因为它是一个库项目，而不是一个独立的应用程序。然而，你可以通过以下步骤来构建和使用 Robotoc：

构建项目

1. 克隆项目仓库：

   git clone https://github.com/mayataka/robotoc.git
   cd robotoc
   

2. 创建构建目录并配置 CMake：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   

3. 编译并安装项目：

   make install -j$(nproc)
   

使用示例

项目中的 examples/ 目录包含了一些示例代码，你可以通过这些示例来了解如何使用 Robotoc 库。例如：

cd examples/your_example
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./your_example

3. 项目的配置文件介绍

CMakeLists.txt

CMakeLists.txt 是 Robotoc 项目的主要配置文件，用于配置项目的构建过程。以下是一些关键配置项：

• CMAKE_BUILD_TYPE: 设置构建类型，例如 Release 或 Debug。
• OPTIMIZE_FOR_NATIVE: 如果设置为 ON，将启用针对本机的优化。
• BUILD_PYTHON_INTERFACE: 如果设置为 OFF，将不构建 Python 接口。

requirements.txt

requirements.txt 文件列出了 Python 绑定的依赖项，例如 NumPy 和 PyBullet。你可以使用以下命令安装这些依赖项：

pip install -r requirements.txt

.gitignore

.gitignore 文件用于指定 Git 应该忽略的文件和目录，例如构建输出和临时文件。

LICENSE

LICENSE 文件包含了项目的许可证信息，Robotoc 使用的是 BSD-3-Clause 许可证。

README.md

README.md 文件提供了项目的概述、安装说明和使用指南。它是新用户了解项目的第一步。

通过以上介绍，你应该能够理解 Robotoc 项目的目录结构、构建过程和配置文件的基本内容。

robotoc Efficient optimal control solvers for robotic systems. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robotoc