Yak 项目安装与使用教程

Yak 项目安装与使用教程

yak A library for integrating depth images into Truncated Signed Distance Fields. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ya/yak

1. 项目目录结构及介绍

Yak 项目的目录结构如下：

yak/
├── docker/
├── github/
├── yak/
├── yak_ext/
├── clang-format/
├── gitignore
├── run-clang-format
├── LICENSE
├── README.md
├── aluminum_channel_mesh.png

目录结构介绍

• docker/: 包含与 Docker 相关的文件，用于容器化部署。
• github/: 包含与 GitHub 相关的配置文件，如 CI/CD 配置。
• yak/: 项目的主要代码目录，包含核心功能的实现。
• yak_ext/: 包含项目的扩展功能代码。
• clang-format/: 包含代码格式化相关的配置文件。
• gitignore: Git 忽略文件配置。
• run-clang-format: 用于运行代码格式化的脚本。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍文档。
• aluminum_channel_mesh.png: 项目示例输出的图片文件。

2. 项目启动文件介绍

Yak 项目的启动文件主要位于 yak/ 目录下。以下是一些关键的启动文件及其功能介绍：

• main.cpp: 项目的主入口文件，负责初始化并启动整个系统。
• yak_node.cpp: 包含 Yak 节点的实现，负责处理深度图像并生成 TSDF（截断符号距离场）。
• yak_ros_node.cpp: 包含与 ROS 集成的节点实现，负责与 ROS 系统进行通信。

启动文件功能介绍

• main.cpp: 该文件是项目的入口点，负责初始化所有必要的组件，并启动 Yak 系统。它通常会调用其他模块的初始化函数，并启动主循环。
• yak_node.cpp: 该文件实现了 Yak 的核心功能，包括深度图像的处理、TSDF 的生成以及表面重建。它是项目中最重要的文件之一。
• yak_ros_node.cpp: 该文件实现了与 ROS 系统的集成，负责接收来自 ROS 的深度图像数据，并将其传递给 Yak 节点进行处理。它还负责将处理结果发布到 ROS 系统中。

3. 项目配置文件介绍

Yak 项目的配置文件主要用于配置项目的运行参数和环境。以下是一些关键的配置文件及其功能介绍：

• CMakeLists.txt: 项目的 CMake 配置文件，用于定义项目的构建规则和依赖项。
• .clang-format: 代码格式化配置文件，用于定义代码的格式化规则。
• .gitignore: Git 忽略文件配置，用于指定哪些文件或目录不需要被 Git 管理。

配置文件功能介绍

• CMakeLists.txt: 该文件定义了项目的构建规则，包括源文件的编译、依赖项的链接等。它还指定了项目的版本要求、编译选项等。
• .clang-format: 该文件定义了代码的格式化规则，如缩进、空格、换行等。它可以帮助开发者保持代码风格的一致性。
• .gitignore: 该文件指定了哪些文件或目录不需要被 Git 管理，如编译生成的文件、临时文件等。它可以帮助开发者避免将不必要的文件提交到版本控制系统中。

通过以上配置文件，开发者可以灵活地配置 Yak 项目的运行环境和编译选项，以满足不同的需求。

yak A library for integrating depth images into Truncated Signed Distance Fields. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ya/yak