eProsima Fast DDS快速入门指南

eProsima Fast DDS快速入门指南

Fast-DDS The most complete DDS - Proven: Plenty of success cases. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Fast-DDS

1. 项目的目录结构及介绍

eProsima的Fast DDS是一个高效的C++实现DDS规范的开源项目，它位于GitHub上的地址为 https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git。以下是典型项目结构概览：

Fast-DDS
│   ├── CMakeLists.txt        # 主CMake配置文件
│   ├── doc                   # 文档目录，包括API文档和用户手册
│   ├── examples              # 示例代码目录，展示了如何使用Fast DDS的不同功能
│   ├── src                   # 源代码目录，包含核心库实现
│   │   └── fastdds           # Fast DDS的具体实现
│   ├── test                  # 测试套件，用于验证库的功能
│   ├── cmake                 # CMake相关的辅助脚本和模块
│   ├── licenses               # 项目所使用的许可证文件
│   ├── scripts                # 建设和部署辅助脚本
│   └── theory_of_operation.md # 项目运作原理说明文档

目录解析:

• CMakeLists.txt 是构建项目的入口点，指示如何编译项目。
• doc 包含详细的开发文档和技术参考。
• examples 提供了一系列示例，帮助开发者学习如何使用Fast DDS的各种特性和API。
• src 存放着Fast DDS的核心源代码，其中fastdds子目录是主要的实现部分。
• test 目录中的是单元测试和集成测试案例，确保代码的质量和稳定性。
• cmake 和 scripts 分别包含构建脚本和额外的自动化工具。

2. 项目的启动文件介绍

在Fast DDS中，并没有传统意义上的单一“启动文件”，因为它是一个库而不是独立的应用程序。不过，当你开发使用Fast DDS的应用时，通常会有一个主函数(main.cpp)作为应用的入口点，这个文件将初始化Fast DDS环境，创建参与者(Participant)，主题(Topic)，发布者(Publisher)，订阅者(Subscriber)，以及对应的写入器(Writer)和读取器(Reader)。

例如，在examples目录下，每个示例都有自己的启动流程，如minimal_publisher中的minimal_publisher.cpp和minimal_subscriber.cpp。这些文件演示了如何启动和使用Fast DDS进行数据发布和订阅的基本步骤。

3. 项目的配置文件介绍

Fast DDS允许通过QoS策略文件来配置其行为。这些策略定义了数据如何交换，包括可靠性、期限、历史记录等关键特性。配置文件通常是以XML格式保存，例子可在项目中的examples/XML或通过编程方式动态设置。

示例配置文件结构

一个典型的QoS配置文件可能包含如下结构：

<dds>
    <participant_qos>
        <!-- 参与者级别的QoS策略 -->
    </participant_qos>
    <topic_qos>
        <!-- 主题级别的QoS策略 -->
    </topic_qos>
    <data_writer_qos>
        <!-- 数据写入器的QoS策略 -->
    </data_writer_qos>
    <data_reader_qos>
        <!-- 数据读者的QoS策略 -->
    </data_reader_qos>
</dds>

当运行应用程序时，可以通过代码指定此XML文件路径来应用特定的配置。例如，使用C++ API中的DomainParticipantFactory::get_instance()->load_qos_profiles_from_file()方法加载配置。

通过上述三个模块的了解，开发者可以更有效地开始使用Fast DDS，从设置项目环境到深入定制QoS策略，全面掌握Fast DDS的开发流程。

Fast-DDS The most complete DDS - Proven: Plenty of success cases. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/Fast-DDS