GeRoNa（通用机器人导航）开源项目安装与使用教程-优快云博客

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GeRoNa（通用机器人导航）开源项目安装与使用教程

GeRoNa 是一个模块化的机器人导航框架，该框架集成了路径规划、路径追踪（包括障碍物检测），并管理各个模块之间的通信。设计目的是为了便于扩展以适应新的任务和机器人模型。本教程将指导您了解 GeRoNa 的关键组件，并提供基本的部署步骤。

GeRoNa 的项目结构设计得既清晰又易于扩展。以下是一些核心文件夹和它们的作用：

src: 主要源代码存放位置，包含ROS包。
- cslibs_path_planning: 路径规划相关算法实现。
- cslibs_navigation_utilities: 导航实用工具。
- navigation_launch: 启动文件夹，包含了用于启动整个导航系统的.launch文件。
- path_control, path_follower, path_msgs, path_planner: 分别对应路径控制、跟随、消息传递和路径规划的逻辑。
- tools: 辅助工具和脚本。
scripts: 可能包含特定于应用的Python脚本。
config: 配置文件夹，存储系统运行所需的配置信息。
licenses: 许可证文件，这里是BSD-3-Clause许可协议。
README.md: 项目介绍和快速入门指南。
CMakeLists.txt: 构建系统的主要配置文件。

在 navigation_launch 文件夹中，存在多种.launch文件来启动不同的场景或测试。其中：

启动示例：

roslaunch navigation_launch navigation.launch

若需通过Rviz手动设定目标，则使用：

roslaunch navigation_launch rviz_controlled.launch

配置通常分布在几个地方，但最关键的是位于特定ROS包中的参数文件（通常是yaml文件），以及环境变量和ROS参数。

环境变量配置：如 ROBOT_CONTROLLER 可用来指定使用的控制器类型。
```
export ROBOT_CONTROLLER=<controller_name>
```
ROS Parameters：在启动时可以通过.launch文件内定义，或者直接用命令行修改。例如，更改默认控制器：
```
rosparam set path_follower/controller_type <new_controller_type>
```
YAML配置文件：部分配置存储在.yaml文件中，如激光雷达参数或地图设置。这些通常位于config目录下，具体名称和作用取决于实际应用场景。