Astrobee机器人软件项目教程

Astrobee机器人软件项目教程

astrobee NASA Astrobee Robot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ast/astrobee

1. 项目目录结构及介绍

Astrobee机器人软件项目的目录结构如下：

• ./astrobee：包含Astrobee机器人软件的主要源代码。
• ./behaviors：包含Astrobee的行为逻辑代码。
• ./cmake：包含项目的CMake配置文件。
• ./communications：包含通信模块的代码。
• ./debian：包含用于Debian系统打包的相关文件。
• ./description：包含项目的描述文件。
• ./doc：包含项目的文档。
• ./external/：包含外部依赖库和工具。
• ./gtest：包含单元测试相关的代码。
• ./gnc：包含Astrobee的指导、导航和控制代码。
• ./hardware：包含硬件接口和驱动程序代码。
• ./localization：包含定位模块的代码。
• ./management：包含系统管理模块的代码。
• ./mobility：包含移动性相关的代码。
• ./scripts：包含项目运行所需的脚本文件。
• ./shared：包含共享代码和库。
• ./simulation：包含模拟器相关的代码。
• ./submodules：包含项目依赖的子模块。
• ./tools：包含项目工具和实用程序的代码。
• ./.clang-format：包含Clang格式化配置文件。
• ./.dockerignore：包含Docker构建时需要忽略的文件。
• ./.gitignore：包含Git仓库应该忽略的文件。
• ./.gitmodules：包含Git子模块的配置信息。
• ./isort.cfg：包含Python代码导入排序配置。
• ./INSTALL.md：包含项目安装指南。
• ./LICENSE：包含项目许可证信息。
• ./NOTICE：包含项目通知信息。
• ./README.md：包含项目概述和说明。
• ./RELEASE.md：包含项目发布信息。
• ./THIRD_PARTY：包含第三方代码和库的信息。
• ./astrobee.doxyfile：包含Doxygen文档生成配置文件。
• ./licenses.csv：包含项目使用的所有许可证信息。

2. 项目的启动文件介绍

Astrobee机器人软件的启动文件通常位于./scripts目录下。这些脚本用于初始化和启动Astrobee机器人软件的各个组件。以下是一些重要的启动文件：

• start_astrobee.sh：主启动脚本，用于启动Astrobee机器人软件。
• start_simulation.sh：用于启动模拟器的脚本。

启动脚本通常会设置环境变量，运行必要的守护进程，并启动ROS节点。

3. 项目的配置文件介绍

Astrobee机器人软件的配置文件用于定义软件的运行参数和行为。以下是一些主要的配置文件：

• config.yaml：主配置文件，包含各种系统参数，如通信设置、硬件接口配置等。
• behavior_config.yaml：定义Astrobee行为逻辑的配置文件。
• simulation_config.yaml：模拟器特定的配置文件。

这些配置文件通常使用YAML格式，使得它们易于阅读和编辑。在软件启动时，会加载这些配置文件，并根据其中的参数设置系统的行为。

astrobee NASA Astrobee Robot Software 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ast/astrobee