从零开始创建二维激光SLAM项目教程

从零开始创建二维激光SLAM项目教程

Creating-2D-laser-slam-from-scratch 从零开始创建二维激光SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/Creating-2D-laser-slam-from-scratch

1. 项目的目录结构及介绍

Creating-2D-laser-slam-from-scratch/
├── lesson1/
│   ├── src/
│   └── launch/
├── lesson2/
│   ├── src/
│   └── launch/
├── lesson3/
│   ├── src/
│   └── launch/
├── lesson4/
│   ├── src/
│   └── launch/
├── lesson5/
│   ├── src/
│   └── launch/
├── lesson6/
│   ├── src/
│   └── launch/
├── LICENSE
├── README.md
└── install_dependence.sh

目录结构介绍

• lesson1 至 lesson6: 每个目录对应一个教学模块，包含源代码 (src/) 和启动文件 (launch/)。
• LICENSE: 项目使用的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• install_dependence.sh: 安装项目依赖的脚本。

2. 项目的启动文件介绍

每个 lesson 目录下都有一个 launch 文件夹，其中包含多个 .launch 文件，用于启动不同的节点。以下是一些示例：

lesson1

• demo.launch: 启动节点展示如何遍历雷达数据。
• feature_detection.launch: 启动节点展示如何对雷达数据进行简单的特征提取。

lesson2

• scan_to_pointcloud2_converter.launch: 启动节点展示如何将 LaserScan 数据转换为 PointCloud2。
• scan_match_icp.launch: 启动节点展示如何使用 ICP 算法进行雷达的帧间坐标变换。

lesson3

• scan_match_plicp.launch: 启动节点展示如何使用 PL-ICP 算法进行雷达的帧间坐标变换。
• plicp_odometry.launch: 启动节点展示如何基于 PL-ICP 算法计算激光里程计。

lesson4

• make_occupancy_grid_map.launch: 启动节点展示如何构建简单的栅格地图。
• make_gmapping_map.launch: 启动节点展示如何使用 GMapping 构建栅格地图。
• make_hector_map.launch: 启动节点展示如何使用 Hector 构建栅格地图。

lesson5

• lidar_undistortion.launch: 启动节点展示如何使用 IMU 和轮速计进行激光雷达数据的运动畸变校正。

lesson6

• karto_slam.launch: 启动节点展示如何使用 Karto 进行前端实现。
• karto_slam_outdoor.launch: 启动节点展示如何进行后端优化与回环检测。

3. 项目的配置文件介绍

项目的主要配置文件是 install_dependence.sh，该脚本用于安装项目所需的依赖库。以下是脚本的使用方法：

cd /path_to_workspace/src/Creating-2D-laser-slam-from-scratch
chmod +x install_dependence.sh
./install_dependence.sh

依赖库

• Ubuntu 16.04
• ROS Kinetic
• PCL 1.7
• ros-kinetic-libg2o
• ceres-solver 1.13.0
• gtsam 4.0.2

通过运行 install_dependence.sh 脚本，可以自动安装上述依赖库，确保项目能够顺利编译和运行。

Creating-2D-laser-slam-from-scratch 从零开始创建二维激光SLAM 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cr/Creating-2D-laser-slam-from-scratch