MoveIt Visual Tools 使用教程-优快云博客

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MoveIt Visual Tools 使用教程

moveit_visual_toolsHelper functions for displaying and debugging MoveIt! data in Rviz via published markers项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mov/moveit_visual_tools

项目介绍

MoveIt Visual Tools 是一个用于在 Rviz 中显示和调试 MoveIt 数据的辅助工具包。它提供了一些便捷的功能，帮助用户可视化以下内容：

基本的 Rviz 几何形状
MoveIt 碰撞对象
MoveIt 和 ROS 轨迹
机器人状态
末端执行器
交互式标记，用于通过远程应用程序的 IK 移动机器人手臂

该项目建立在 rviz_visual_tools 之上，并通过类继承包含了所有这些功能。MoveIt Visual Tools 是由 Dave Coleman 开发并维护的，遵循 BSD 许可证。

项目快速启动

安装

首先，确保你已经安装了 ROS 和 MoveIt。然后，通过以下命令安装 MoveIt Visual Tools：

sudo apt-get install ros-<distro>-moveit-visual-tools

将 <distro> 替换为你使用的 ROS 发行版名称（例如 noetic）。

示例代码

以下是一个简单的示例代码，展示如何在 Rviz 中可视化一个 MoveIt 碰撞对象：

#include <moveit_visual_tools/moveit_visual_tools.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "visualize_collision_object");
  ros::NodeHandle nh;

  moveit_visual_tools::MoveItVisualTools visual_tools("base_link");
  visual_tools.deleteAllMarkers();

  // 创建一个碰撞对象
  moveit_msgs::CollisionObject collision_object;
  collision_object.id = "box1";
  shape_msgs::SolidPrimitive primitive;
  primitive.type = primitive.BOX;
  primitive.dimensions.resize(3);
  primitive.dimensions[0] = 0.5;
  primitive.dimensions[1] = 0.5;
  primitive.dimensions[2] = 1.0;

  geometry_msgs::Pose box_pose;
  box_pose.orientation.w = 1.0;
  box_pose.position.x = 0.5;
  box_pose.position.y = 0.5;
  box_pose.position.z = 0.5;

  collision_object.primitives.push_back(primitive);
  collision_object.primitive_poses.push_back(box_pose);
  collision_object.operation = collision_object.ADD;

  // 发布碰撞对象
  visual_tools.publishCollisionObject(collision_object);
  visual_tools.trigger();

  ros::spin();
  return 0;
}

应用案例和最佳实践

应用案例

MoveIt Visual Tools 广泛应用于机器人开发和调试过程中。例如，在机器人抓取任务中，开发者可以使用该工具包可视化抓取轨迹和碰撞对象，以确保抓取动作的安全性和准确性。

最佳实践

定期清理标记：在每次可视化之前，使用 deleteAllMarkers() 清理之前的标记，以避免标记堆积。
使用交互式标记：通过交互式标记，用户可以动态调整机器人姿态，这在调试和测试过程中非常有用。
结合其他 MoveIt 功能：MoveIt Visual Tools 可以与其他 MoveIt 功能（如规划和执行）结合使用，提供全面的机器人开发解决方案。