ROS安装器（rostaller）使用教程

ROS安装器（rostaller）使用教程

rostaller 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rostaller

1. 项目介绍

rostaller 是一个用于在 Linux Ubuntu 环境中一键安装 ROS 1 和 ROS 2 的开源项目。该项目通过 rosdistro 库的最新版本或本地内置版本自动处理安装 ROS 1 时可能遇到的 rosdep init 和 rosdep update 失败的问题（通常由于域名污染导致）。rostaller 简化了 ROS 的安装过程，支持多个版本的 ROS 和对应的 Ubuntu 发行版。

主要特性

• 一键安装 ROS 1 和 ROS 2。
• 自动处理 rosdep init 和 rosdep update 失败问题。
• 支持多个版本的 ROS 和对应的 Ubuntu 发行版。
• 安装过程同时输出至终端及日志文件。

支持的版本

• ROS 1: Indigo (Ubuntu 14.04), Kinetic (Ubuntu 16.04), Melodic (Ubuntu 18.04), Noetic (Ubuntu 20.04)
• ROS 2: Galactic (Ubuntu 20.04)

2. 项目快速启动

2.1 克隆仓库

首先，克隆 rostaller 仓库到本地：

git clone https://github.com/RocShi/rostaller.git

2.2 进入仓库目录

进入克隆下来的仓库目录：

cd rostaller

2.3 为脚本添加可执行权限

为 run.sh 脚本添加可执行权限：

chmod +x run.sh

2.4 运行脚本

运行 run.sh 脚本开始安装 ROS：

./run.sh

3. 应用案例和最佳实践

3.1 自动化部署

rostaller 可以用于自动化部署 ROS 环境，特别适用于需要在多台机器上快速部署 ROS 的场景。通过脚本自动化安装，可以大大减少手动配置的时间和错误。

3.2 教学和培训

在教学和培训环境中，rostaller 可以帮助学生和学员快速搭建 ROS 开发环境，减少环境配置的复杂性，使他们能够更快地开始学习和实验。

3.3 持续集成

在持续集成（CI）环境中，rostaller 可以用于快速配置测试环境，确保每次构建和测试都在一致的 ROS 环境中进行。

4. 典型生态项目

4.1 ROS 官方项目

• ROS 1: 官方网站提供了详细的文档和教程，帮助开发者理解和使用 ROS 1。
• ROS 2: ROS 2 是 ROS 的最新版本，提供了更好的实时性能和多机器人支持。

4.2 MoveIt!

MoveIt! 是一个用于机器人运动规划的 ROS 包，广泛应用于工业机器人和服务机器人领域。

4.3 Gazebo

Gazebo 是一个开源的 3D 机器人仿真环境，与 ROS 紧密集成，用于开发和测试机器人算法。

4.4 TurtleBot

TurtleBot 是一个低成本、开源的移动机器人平台，广泛用于教育和研究领域，支持 ROS 1 和 ROS 2。

通过 rostaller，您可以快速搭建这些生态项目所需的 ROS 环境，加速您的开发和研究工作。

rostaller 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/rostaller