Livox LiDAR 映射包使用教程

Livox LiDAR 映射包使用教程

livox_mapping A mapping package for Livox LiDARs 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_mapping

1. 项目目录结构及介绍

livox_mapping/
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
├── package.xml
├── doc/
│   └── results/
├── launch/
│   ├── mapping_horizon.launch
│   ├── mapping_mid.launch
│   └── rviz_cfg
├── src/
│   └── 其他源代码文件
└── 其他配置文件

目录结构说明

• CMakeLists.txt: 项目的构建配置文件，用于编译项目。
• LICENSE: 项目的开源许可证文件。
• README.md: 项目的介绍文档，包含项目的概述、安装和使用说明。
• package.xml: ROS包的元数据文件，定义了包的依赖关系和其他信息。
• doc/: 包含项目的文档文件，例如结果展示等。
• launch/: 包含项目的启动文件，用于启动不同的LiDAR映射任务。
• src/: 包含项目的源代码文件，实现LiDAR映射的核心功能。

2. 项目启动文件介绍

2.1 mapping_horizon.launch

该启动文件用于启动Livox Horizon LiDAR的映射任务。使用方法如下：

roslaunch livox_mapping mapping_horizon.launch

2.2 mapping_mid.launch

该启动文件用于启动Livox Mid-40 LiDAR的映射任务。使用方法如下：

roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

2.3 rviz_cfg

该文件用于配置RViz可视化工具，展示LiDAR数据的映射结果。

3. 项目配置文件介绍

3.1 package.xml

该文件定义了ROS包的元数据，包括包的名称、版本、作者、依赖关系等信息。

3.2 CMakeLists.txt

该文件定义了项目的构建配置，包括源文件的编译、依赖库的链接等。

3.3 launch/mapping_horizon.launch 和 launch/mapping_mid.launch

这些文件包含了LiDAR映射任务的配置参数，例如LiDAR的类型、数据路径等。

3.4 rviz_cfg

该文件配置了RViz的可视化参数，用于展示LiDAR数据的映射结果。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用Livox LiDAR映射包。

livox_mapping A mapping package for Livox LiDARs 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_mapping