开源项目教程：Basis 机器人开发框架

开源项目教程：Basis 机器人开发框架

basis The robotics development framework that makes deterministic replay testing possible. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/basis4/basis

1. 项目介绍

Basis 是由 Basis Robotics 开发的一款面向生产的机器人开发框架。它基于发布-订阅架构设计，旨在实现确定性测试。与 ROS 等类似框架不同，Basis 将发布者和订阅者抽象化，开发者只需声明代码响应的消息和条件，框架会自动管理底层的发布者、订阅者和消息路由。

Basis 的主要目标包括：

• 可测试性：机器人及其代码应易于测试，单元测试和集成测试应始终产生相同的结果（确定性！）。
• 可用性：框架应易于使用，快速开发。
• 性能：随着代码库的增长，性能不应降低。

2. 项目快速启动

环境准备

在开始之前，请确保您的系统已安装以下依赖项：

• CMake
• GCC 或 Clang 编译器
• Protobuf（用于序列化）

克隆项目

git clone https://github.com/basis-robotics/basis.git
cd basis

编译项目

mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行示例

编译完成后，您可以运行示例程序来验证安装是否成功。

cd examples
./example_unit

3. 应用案例和最佳实践

Basis 框架适用于多种机器人开发场景。以下是一些应用案例和最佳实践：

• 单元测试：利用 Basis 的确定性测试功能，编写单元测试来验证代码的正确性。
• 集成测试：通过模拟不同的输入条件，执行集成测试来确保组件之间的交互正确无误。
• 性能优化：利用 Basis 的性能特性，如按需序列化和内进程通信，来优化机器人应用程序的性能。

4. 典型生态项目

Basis 社区提供了一些典型的生态项目，以帮助开发者快速入门：

• Basis Test Robot：一个实际的示例项目，用于练习和测试 Basis 框架。

以上就是关于 Basis 机器人开发框架的简要教程。希望对您的开发有所帮助！

basis The robotics development framework that makes deterministic replay testing possible. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/basis4/basis