RoboJackets RoboCup Small Size League 项目教程

RoboJackets RoboCup Small Size League 项目教程

robocup-software Georgia Tech RoboJackets Software for the RoboCup Small Size League 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robocup-software

1. 项目介绍

RoboJackets RoboCup Small Size League 项目是由 Georgia Tech RoboJackets 团队开发的开源软件，用于参与 RoboCup Small Size League (SSL) 比赛。该项目包含了所有运行在主赛场笔记本电脑和机器人上的软件。通过该项目，团队可以实现对机器人的高级控制和策略制定。

项目主要分为三个部分：

• 软件：运行在笔记本电脑上的软件，负责高级策略和控制。
• 固件：运行在机器人上的软件。
• 公共部分：软件和固件共享的代码。

2. 项目快速启动

2.1 环境准备

该项目推荐在 Ubuntu 20.04 上进行开发和运行。首先，确保你的系统已经安装了必要的依赖。

2.2 克隆项目

git clone https://github.com/RoboJackets/robocup-software.git
cd robocup-software

2.3 安装依赖

项目提供了一些脚本来安装必要的软件包和设置 udev 规则。根据你的操作系统选择合适的脚本运行：

# 对于 Ubuntu 系统
util/ubuntu-setup

# 对于 Arch 系统
util/arch-setup

# 对于 macOS 系统
util/osx-setup

2.4 构建项目

mkdir build && cd build
source /opt/ros/foxy/setup.sh
export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy
cmake -GNinja -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON ..
ninja install

2.5 运行项目

构建完成后，可以在 run 目录下找到生成的可执行文件。例如，运行 soccer 程序：

cd ../run
./soccer

3. 应用案例和最佳实践

3.1 应用案例

RoboJackets 团队每年都会使用该项目参加 RoboCup Small Size League 比赛。通过该项目，团队能够实现对机器人的精确控制和策略制定，从而在比赛中取得优异成绩。

3.2 最佳实践

• 代码规范：遵循项目提供的代码规范，确保代码风格一致。
• 单元测试：使用 gtest 进行单元测试，确保代码的稳定性和可靠性。
• 文档维护：使用 Doxygen 生成代码文档，并定期更新。

4. 典型生态项目

4.1 RoboJackets/robocup-common

这是一个公共代码库，包含了软件和固件共享的代码。通过使用该代码库，可以减少重复代码，提高开发效率。

4.2 ROS2

项目使用了 ROS2 作为主要的通信框架，确保各个模块之间的无缝通信。ROS2 提供了强大的工具和库，帮助开发者快速构建复杂的机器人系统。

4.3 Doxygen

项目使用 Doxygen 生成代码文档，方便开发者理解和维护代码。通过 Doxygen，可以生成详细的 API 文档和类图，提高代码的可读性。

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通过以上步骤，你可以快速启动并运行 RoboJackets RoboCup Small Size League 项目，并了解其应用案例和生态项目。希望这篇教程对你有所帮助！

robocup-software Georgia Tech RoboJackets Software for the RoboCup Small Size League 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robocup-software