Openloong-dyn-control：基于 MPC 与 WBC 的仿人机器人运动控制框架

Openloong-dyn-control：基于 MPC 与 WBC 的仿人机器人运动控制框架

Openloong-dyn-control 开源全身动力学控制软件包 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/Openloong-dyn-control

项目介绍

Openloong-dyn-control 是由人形机器人（上海）有限公司、上海人形机器人制造业创新中心与开放原子开源基金会共同运营的开源项目。该项目提供了一套基于模型预测控制（MPC）与全身运动控制（WBC）的仿人机器人控制框架，用户可以在 Mujoco 仿真平台上进行部署。该项目不仅实现了仿人机器人的基本行走功能，还展示了跳跃和盲踩障碍物等复杂运动模式，为机器人控制领域的研究与应用提供了宝贵的资源。

项目技术分析

Openloong-dyn-control 的核心在于其高效的运动控制算法。MPC（Model Predictive Control）是一种基于模型的控制策略，它通过预测系统在未来一段时间内的行为，优化控制动作以达到期望目标。WBC（Whole-Body Control）则是一种综合控制策略，能够同时考虑机器人全身的动态平衡和运动控制，确保机器人在复杂环境下稳定行走。

项目技术特点包括：

• 多模态控制：支持行走、跳跃和盲踩障碍物等多种运动模式。
• 动态平衡：通过 MPC 和 WBC 算法，实现动态平衡和精确运动控制。
• 模块化设计：采用分层模块化设计，易于维护和扩展。

项目及技术应用场景

Openloong-dyn-control 的应用场景广泛，主要包括：

• 机器人研发：为研究人员提供了一套完整的运动控制框架，加速机器人控制算法的研发。
• 教育实训：可作为教育工具，帮助学生学习机器人控制原理和算法实现。
• 工业应用：在工业自动化领域，仿人机器人可用于执行复杂的任务，如搬运、检测等。

项目特点

• 易部署：提供全面的代码运行环境部署解决方案，简化了部署过程。
• 可扩展：模块化设计使得系统易于维护和扩展，为二次开发提供了便利。
• 易理解：代码结构清晰，遵循模块封装原则，降低了代码复杂度，提高了可理解性。

以下是一段项目演示视频，展示了 Openloong-dyn-control 的实际运行效果：

推荐理由

Openloong-dyn-control 作为一款开源的仿人机器人控制框架，具有以下几个突出的优势：

1. 算法先进：采用 MPC 和 WBC 等先进控制算法，保证了机器人的稳定性和动态性能。
2. 应用灵活：不仅适用于学术研究，也可用于工业和商业应用，具有广泛的适用性。
3. 社区支持：由多家机构和开源社区共同运营，拥有活跃的开发者社区，为用户提供了强大的技术支持。

如果您正在寻找一款高效、灵活且易于部署的仿人机器人控制框架，Openloong-dyn-control 将是您的理想选择。加入我们，共同推动机器人技术的发展！

Openloong-dyn-control 开源全身动力学控制软件包 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/op/Openloong-dyn-control