开源项目 `particle_filter_localization` 使用教程

开源项目 particle_filter_localization 使用教程

particle_filter_localization Particle filter-based localization in an occupancy grid map. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/particle_filter_localization

1. 项目目录结构及介绍

particle_filter_localization/
├── config/
│   └── ...
├── include/
│   └── particle_filter_localization/
│       └── ...
├── launch/
│   └── pf_localization.launch
├── map/
│   └── ...
├── rviz/
│   └── ...
├── src/
│   └── ...
├── test/
│   └── ...
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── package.xml

目录结构说明

• config/: 存放项目的配置文件。
• include/particle_filter_localization/: 存放项目的头文件。
• launch/: 存放项目的启动文件，如 pf_localization.launch。
• map/: 存放地图文件。
• rviz/: 存放 RViz 配置文件。
• src/: 存放项目的源代码文件。
• test/: 存放测试文件。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。
• package.xml: ROS 包的描述文件。

2. 项目的启动文件介绍

launch/pf_localization.launch

该文件是项目的启动文件，用于启动粒子滤波定位节点。通过运行该文件，可以启动粒子滤波定位算法并加载必要的配置文件。

<launch>
    <!-- 启动粒子滤波定位节点 -->
    <node pkg="particle_filter_localization" type="pf_localization_node" name="pf_localization_node" output="screen">
        <!-- 加载配置文件 -->
        <rosparam command="load" file="$(find particle_filter_localization)/config/pf_localization_params.yaml" />
    </node>
</launch>

使用方法

在 ROS 工作空间中，运行以下命令启动粒子滤波定位：

roslaunch particle_filter_localization pf_localization.launch

3. 项目的配置文件介绍

config/pf_localization_params.yaml

该文件是粒子滤波定位算法的配置文件，包含算法的参数设置，如粒子数量、噪声参数等。

# 粒子滤波定位参数
pf_params:
  num_particles: 1000  # 粒子数量
  motion_noise: 0.1    # 运动噪声
  sensor_noise: 0.05   # 传感器噪声

参数说明

• num_particles: 粒子数量，决定了算法的精度和计算复杂度。
• motion_noise: 运动噪声，表示机器人运动时的不确定性。
• sensor_noise: 传感器噪声，表示传感器测量时的不确定性。

通过调整这些参数，可以优化粒子滤波定位算法的性能。

particle_filter_localization Particle filter-based localization in an occupancy grid map. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/particle_filter_localization