Multi-Agent Path Planning 项目教程

Multi-Agent Path Planning 项目教程

multi_agent_path_planning Python implementation of a bunch of multi-robot path-planning algorithms. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/multi_agent_path_planning

1. 项目目录结构及介绍

multi_agent_path_planning/
├── centralized/
│   ├── cbs/
│   ├── sipp/
│   └── scheduling/
├── decentralized/
│   ├── nmpc/
│   └── velocity_obstacle/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── _config.yml
└── requirements.txt

目录结构介绍

• centralized/: 包含集中式路径规划算法的实现，如CBS（Conflict-Based Search）和SIPP（Safe-Interval Path Planning）。
• decentralized/: 包含分布式路径规划算法的实现，如NMPC（Nonlinear Model-Predictive Control）和Velocity Obstacles。
• .gitignore: Git忽略文件，指定哪些文件或目录不需要被Git管理。
• LICENSE: 项目的开源许可证，本项目使用MIT许可证。
• README.md: 项目的介绍文档，包含项目的基本信息、依赖项、安装方法和使用说明。
• _config.yml: 项目的配置文件，可能包含一些全局配置信息。
• requirements.txt: 项目依赖的Python包列表，可以通过pip install -r requirements.txt安装所有依赖。

2. 项目的启动文件介绍

集中式路径规划

• centralized/sipp/multi_sipp.py: 用于执行SIPP算法的启动文件。可以通过以下命令运行：

  cd centralized/sipp
  python3 multi_sipp.py input.yaml output.yaml
  

• centralized/cbs/cbs.py: 用于执行CBS算法的启动文件。可以通过以下命令运行：

  cd centralized/cbs
  python3 cbs.py input.yaml output.yaml
  

分布式路径规划

• decentralized/decentralized.py: 用于执行分布式路径规划算法的启动文件。可以通过以下命令运行：

  cd decentralized
  python3 decentralized.py -f velocity_obstacle/velocity_obstacle.avi -m velocity_obstacle
  

3. 项目的配置文件介绍

_config.yml

_config.yml 文件可能包含项目的全局配置信息，例如日志级别、默认参数等。具体内容需要根据项目实际情况进行配置。

requirements.txt

requirements.txt 文件列出了项目依赖的Python包，可以通过以下命令安装所有依赖：

python3 -m pip install -r requirements.txt

input.yaml 和 output.yaml

在集中式和分布式路径规划中，input.yaml 文件用于指定输入参数，如机器人初始位置、目标位置、障碍物信息等。output.yaml 文件用于存储生成的路径规划结果。

通过以上介绍，您可以更好地理解和使用 multi_agent_path_planning 项目。

multi_agent_path_planning Python implementation of a bunch of multi-robot path-planning algorithms. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mu/multi_agent_path_planning