TwinCAT3 实时核中ADS实现C++ server、clinet数据传输

一、基本概念

ADS ：Automation Device Specification，ADS设备间进行通信的协议规范。协议定义了ADS device之间如何寻址对方、ADS device之间可以执行哪些操作、执行这些操作需要哪些参数，以及操作完成后如何返回结果等。从编程角度看，协议涵盖了AMS netID，port number（二者用于寻址ADS device）以及AdsReadWriteInd、AdsReadWriteRes、AdsReadWriteReq、AdsReadWriteCon、AdsReadReq……等一系列函数（用于在ADS device之间传输数据）。

ADS device：具备ADS接口的软件模块。 下图是从倍福官网拷贝的，从图中可以看出，所有的ADS device连接在ADS Router Engine上，那么通过ADS通讯时，是如何识别通讯的ADS device双方呢？这就涉及到后面提到的AMS了。

AMS ：Automation Message Specification，指定了ADS数据的交互格式。从编程的角度，需要关心Ams NetId、Ams Prot，二者用于寻址通讯双方的 ADS device。

AMS NetId：默认的AMS NetId是本机IP地址后面加上.1.1，比如192.168.56.1.1.1。但是，AMS NetId与IP地址是没有任何关系的，可以通过下面步骤改成其他值。

AMS Port：通过AMS NetId只能找到对应的PC或控制器，PC或控制器中可能运行很多ADS device，所以还需要AMS Port识别具体的ADS device。AMS Port与linux、Windows中的端口一样，用于识别应用程序，每个应用程序分配有唯一的端口号，port的范围见参考资料4。

Route ：通讯的server、client双方必须配置路由信息，路由包含路由名称、AmsNetId、对方的ip地址、路由类型。 TwinCAT 3中添加路由操作如下：

TwinCAT device：装有TwinCAT runtime的PC或控制器。

实时核：TwinCAT可以设置共享实时核、独占实时核，用于对运行时间要求严格的任务。

二、Server与Client通讯模型

与非实时ADS通讯不同，实时核中通信双方不能阻塞，需要采用异步的方式，TwinCAT提供的实时核通信接口见参考资料3。ADS通讯模型是Client-Server模式，客户端发起请求，服务端进行响应