Franka Research3 使用问题记录

最新推荐文章于 2025-12-20 23:25:26 发布
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1. 示教时候遇到白灯转黄灯

这里进入了奇异点

​

​

解决办法：示教模式，移动一下关节，离开奇异点，状态灯会转为白色

2. 示教时，按键用力过大，导致进入急停，白灯转红灯，此时需要重启机器人

Franka机器人的最简单硬件连接

需要一台电脑，机器人控制柜，机器人。

机器人控制柜插上电，然后机器人和控制柜子连接。

电脑1. 可以通过网线连接机器人底座的网口（有dhcp服务）2. 可以通过网线连接控制柜的网口(无dhcp，需要配置电脑的有线网口和控制柜网口在同一个子网)

两种方式，电脑都可以通过浏览器，输入机器人/控制柜网口地址，进入机器人控制app desk

FCL控制使用

使用libfranka的版本 对于fr3 有固件版本的匹配问题 这里0.15.0版本ok

libfranka: Incompatible library version (server version: 9, library version: 6)

都是使用官网的来安装frank_ros, 注意git checkout noetic_devel

使用官方的 franka_ros中的 urdf 去配置 moveit_assittant 生成config文件。然后在demo里面，选择使用ros_controller 然后添加franka_control中的controller参数并启动相应的controller。

启动demo.launch和franka_control中 franka_control.launch 一个能够实现拖动规划，另一个则能和硬件交互

hhhh明
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【python】python3基础
weixin_38009144的博客
03-22 1424
Python是一种解释型脚本语言，在执行之前不同要将所有代码先编译成中间代码，Python程序运行时是从模块顶行开始，逐行进行翻译执行，所以，最顶层（没有被缩进）的代码都会被执行，所以Python中并不需要一个统一的main()作为程序的入口。这种做法很常见，因为在 Python 中，模块和脚本之间的区别很模糊，同一个文件既可以是独立的脚本，也可以是可重用的模块。是 Python 中用来将类方法转换为属性的装饰器，它可以让我们通过访问属性的方式调用方法，从而实现对属性的访问和计算逻辑的封装。
[论文解读]CPLLM：使用大型语言模型进行临床预测CPLLM: Clinical Prediction with Large Language Models 数据集eICU、MIMIC 3等EHR数
强化学习曾小健
03-17 2024
我们提出了使用大语言模型进行临床预测（CPLLM），这是一种对预先训练的大语言模型（大语言模型）进行微调以进行临床疾病预测的方法。我们利用量化并根据提示对大语言模型进行微调，其任务是利用患者的历史诊断记录来预测患者在下次就诊或随后的诊断中是否会被诊断出目标疾病。我们将我们的结果与各种基线进行了比较，包括Logistic 回归、RETAIN 和 Med-BERT，这是使用结构化 EHR 数据进行疾病预测的当前最先进的模型。
翻译：PlaneRCNN: 3D Plane Detection and Reconstruction from a Single Image
weixin_44417398的博客
03-08 3952
图1。本文提出了一种深度神经网络结构PlaneRCNN，该结构检测平面区域，并从单个RGB图像重建分段平面深度图。从左到右，输入图像、分割的平面区域、估计的深度图和重建的平面。 摘要 本文提出了一种深度神经网络结构——PlaneR CNN，它可以从单个RGB图像中检测和重建分段平面曲面。PlaneRCNN采用掩模R-CNN的一种变体来检测带有平面参数和分割掩模的平面。然后，PlaneRCNN使用一种新的丢失方法联合细化所有分割遮罩，从而在训练期间增强与附近视图的一致性。本文还提出了一个新的基准，该...
点云 3D 天气数据增强 - LiDAR Snowfall Simulation for Robust 3D Object Detection (CVPR 2022)
77wpa的博客
02-10 2612
3D目标检测是自动驾驶等应用程序的中心任务，在自动驾驶系统中，即使在恶劣天气的情况下，系统也需要对周围的交通代理进行定位和分类。在本文中，我们解决了降雪条件下基于激光雷达的3D目标检测问题。由于在此设置中收集和注释训练数据的困难，我们提出了一种基于物理的方法来模拟降雪对真实晴朗天气LiDAR点云的影响。我们的方法对每个激光雷达线在二维空间中的雪粒子进行采样，并使用诱导的几何结构相应地修改每个激光雷达光束的测量值。此外，由于降雪经常导致地面潮湿，我们还模拟了激光雷达点云的地面湿度。
点云 3D 天气数据增强 - Fog Simulation on Real LiDAR Point Clouds for 3D Object Detection in ... (ICCV 2021)
77wpa的博客
03-16 2621
这项工作解决了雾天中基于激光雷达的3D目标检测的挑战性任务。在这样的场景中收集和注释数据是非常耗时、费力和成本密集的。在本文中，我们通过将物理上精确的雾模拟到晴朗的天气场景中来解决这个问题，以便在晴朗的天气中捕获的大量现有真实数据集可以重新用于我们的任务。我们的贡献有两方面：1）我们开发了一种适用于任何LiDAR数据集的物理有效雾模拟方法。这使得无需额外费用即可获取大规模雾状训练数据。这些部分合成的数据可用于提高几种感知方法的鲁棒性，例如3D目标检测和跟踪或同步定位和建图。
三门问题
BigDreamer_的博客
06-26 2145
三门问题在数学界又被称为蒙特霍尔问题（Monty Hall problem），该问题起源于美国一个名为“Let's Make a Deal”的电视节目，在这个游戏节目中，参赛选手会面对三扇门，其中有一扇门是跑车，其与两扇门羊，如果参赛者选择了后面是跑车的门，就可以把跑车带走了。游戏开始时，主持人让选手先选择一扇门，因为主持人知道门后面是什么，并会在剩余的两扇门中选择一扇背后为羊的门，然后询问参赛者...
docker使用简要
faxiang1230的专栏
11-24 490
docker简单使用场景记录，无原理说明
2021.3.25学习笔记
wwwmmmwww12的博客
03-26 669
Keras中的Sequential 可以实现快速构建模型结构 Keras中的另外一个组件Application 中包含了大量的预训练模型组件，可以很方便的实现对自然场景的图像分类操作，当前支持的模型主要有如下： 这些模型全部兼容tensorflow、CNTK、Theano后台。这些模型在ImageNet数据集上的识别精度与模型技术参数见上表。 TFRecord 是什么？ TFRecord 是谷歌推荐的一种二进制文件格式，理论上它可以保存任何格式的信息。 uint64 length uint32 maske
指纹识别综述(3): 特征提取
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全面介绍从指纹图像提取脊线方向场、奇异点、细节点等特征的各种代表性方法。
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网络进阶教程：仅部署一个中心节点，即可访问局域网内所有设备
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小白曾经一度认为：每台设备都需要安装节点小宝，然后通过节点小宝控制台进行调整组网状态实现对每台设备的控制……但是小白肤浅了。经过小白这一段时间的测试，其实只需要在家中局域网内选择一台性能稳定且24小时开机的设备（比如ARM架构的轻量级NAS或者中兴路由器「中兴问天-BE7200」）安装节点小宝客户端，并打开此设备的组网功能。之后，咱们就可以在异地状态下通过链接这个中心节点，无障碍访问它所在的局域网内的所有设备和服务。
Wireshark抓包分析工具
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Packet Details：分层解析（Frame → Ethernet → IP → TCP → HTTP）；Packet List：所有包列表（时间、源/目的、协议、长度、信息）；Packet Bytes：原始十六进制 + ASCII 内容。弹出窗口显示 双向完整通信内容。除安装路径外，其他默认即可。3. 复现问题后，停止抓包。2. 使用捕获过滤器抓包。5. 深入分析单个数据包。右键任意相关数据包；
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本文提出了一种PC与手机本地无线通信的完整解决方案。通过手动开启PC热点、UDP广播自动发现和TCP可靠通信的技术组合，实现了设备间免配置的稳定连接。方案包含详细的技术原理分析、跨平台实现代码（C/C++和Android/Kotlin）以及实际部署指南，解决了传统方案中IP配置复杂、网络依赖强等问题。核心创新点在于解耦热点创建与通信逻辑，采用UDP发现+TCP通信+心跳保活的三重机制，在保证通信可靠性的同时降低了权限要求和实现复杂度。
锐捷RGSE | IS-IS中间系统到中间系统路由协议技术原理（1/2）
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CLNP工作在开放式系统互联参考模型的网络层中，属于OSI协议栈的一部分。CLNP域TCP/IP环境下的IP协议类似，主要用于向传输层提供服务，也被称为ISO-IP（ISO版本的IP）。CLNP提供无连接网络服务，即在网络层中不建立、管理和终止连接，而是直接将数据封装成数据报进行传输。在Internet中CLNP的作用已被IP取代，但在许多电信网中，CLNP仍然被广泛应用。特别是当涉及到需要高可靠性和稳定性的网络环境时，CLNP的无连接特性和强大的路由机制使其成为一种重要的选择。
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