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回到本案例，我们所最终得到的工件位姿等价于依次进行变换： [0,0,0,0,0,theta,0]，Pose1，[0,0,0,0,0,-1*theta,0]。4. 加入公转运动后的工件位姿为pose2 := pose_compose([0,0,0,0,0,theta,0],Pose1 )3. 当工件转动角度theta时，创建转动位姿PoseRotate := [0,0,0,0,0,theta,0]5. 加入自转的工件位姿为pose_compose（pose2 ，[0,0,0,0,0,-1*theta,0]）

HDev中，点击算子窗口的左下角，会弹出并行选项。选中后，会在算子或者自定义函数的前面添加一个修饰符这样 这个函数就会在新的线程中执行了，ThreadID是该线程的ID号，之后如果需要对该线程做操作，都需要通过这个ID号，因此一定要注意保留。通常情况下，函数中的变量都是局部变量，虽然可能和主函数中同名，但并不是同一个变量，互相没有关系。如果需要创建一个全局变量，能够