sensor time 传感器时间戳

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#sensor

为了符合新的Android CDD要求，需更新sensor HAL及sensor driver，确保传感器事件与SystemClock.elapsedRealtimeNano()时钟同步。
Need change sensor hal and sensor driver, forNew Android CDD suggest that sensor event should synchronize with SystemClock.elapsedRealtimeNano()clock. 
https://www.codeaurora.org/cgit/quic/la/kernel/msm-3.10/commit/?h=LA.BR.1.2.3_rb1.54&id=ccfee9596acc74c88b757987ae31bf3e32e88aca 
https://www.codeaurora.org/cgit/external/gigabyte/platform/hardware/qcom/sensors/commit/?h=caf/LA.BR.1.2.3_rb1.54&id=10e70b2d8b69faeb750b0e8c21e4f770d418326c 
https://www.codeaurora.org/cgit/external/gigabyte/platform/hardware/qcom/sensors/commit/?h=caf/LA.BR.1.2.3_rb1.54&id=651b18d53a6f1491277525e831e9057bd1208c05 
Android: sensor 时间戳从sensor子系统到AP android层的变化
u011279649的专栏
05-13 3772
因为_offset_ns的存在，两个时间体系的转换没有那么简单，不知offset是不是个常量，还是每次开机都会变化？开机也有可能变化？ void har::handle_sns_client_event(const sns_client_event_msg_sns_client_event& pb_event) { if (pb_event.msg_id() == SNS_HAR_MSGID_SNS_DATA) { sns_std_sensor_event pb_stream...
ROS多传感器数据时间戳同步方案——message_filters::TimeSynchronizer
qq_43495930的博客
07-06 7591
在ROS开发过程中，有一些时候需要处理来自多个传感器的数据，比如我自己做的一些东西，就需要把不同相机的点云数据进行融合，融合的过程中需要判断传感器数据的时间戳，保证融合的数据尽可能是两个传感器的同步数据，一般的实现是用队列来存储传感器的数据，在不断的出队过程中比较传感器队列的时间戳，如果时间戳之间相差的时间在容忍范围内，就可以认为是同步的。 这个也是VINS里面处理双目相机和IMU数据的方法，这样的方法一个很大的缺点是需要用一些进程锁和条件变量来保证内存访问，因为有一些全局变量例如传感器数据的队列可能同时会
sensor_timestamp_alignment:sensor_timestamp_alignment 是用于对齐来自多个 Shimmer 传感器的时间戳的代码库
06-14
sensor_timestamp_alignment MultiSensorTimestampAlignment 是一个代码库，用于对齐在主/从 SDLog 配置下运行的多个 Shimmer 传感器 < 的时间戳。 MultiSensorTimestampAlignment 1.0.0 MultiSensorTimestampAlignment 版权所有 (C) 2014 Gina L. Sprint 电子邮件：Gina Sprint MultiSensorTimestampAlignment 是免费软件：您可以根据自由软件基金会发布的 GNU 通用公共许可证（许可证的第 3 版或（由您选择）任何更高版本）的条款重新分发和/或修改它。 Dependencies - 一个带有线性回归算法的库。 当前选择的库是 Apache Math Commons 。 如果使用 Eclipse
slambook2时间同步机制：多传感器数据时间戳对齐方法
最新发布
gitblog_00870的博客
09-20 357
# slambook2时间同步机制：多传感器数据时间戳对齐方法 ## 1. 引言：SLAM系统中的时间同步挑战 在同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM）领域，多传感器数据的时间同步是保证系统精度的关键环节。你是否曾因相机、激光雷达、IMU等传感器数据时间戳不一致导致定位漂移？是否在多源数据融合时因时间对齐误差而使地图构建出现...
android elapsedRealtimeNano
weixin_40620623的博客
08-26 470
我整理的一些关于【sed,Real,Android】的项目学习资料（附讲解～～）和大家一起分享、学习一下：https://d.51cto.com/eDOcp1Android中的elapsedRealtimeNano：初学者的指南 在Android开发中，System.nanoTime() 和 SystemClock.el...
sensor曝光时间
u013112749的博客
06-04 3584
cmos sensor basic concept
Android Sensor应用
Dufre
10-11 631
文章目录Sensor types supported by the Android PlatformClasses and InterfacesSensor ManagerSensorSensorEventSensorEventListenerAPI and Example使用步骤ExampleMotion sensorsPosition sensorsEnvironment sensors Se...
ROS 时间戳同步问题
qq_38237066的博客
03-10 2694
ROS 时间戳同步问题 message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳 http://www.mamicode.com/info-detail-2592058.html ROS下的多计算机通信中的时间同步问题 https://www.pianshen.com/article/96881684934/ 自己编写的ros 时间戳脚本 https://www.cxy163.net/archives/1546 message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳 https://www.cnblo
sensor_msgs 常用传感器数据格式解释
weixin_45168199的博客
03-25 1856
文章不妥之处还望指正。
多传感器时间同步
Untitled的专栏
01-04 6328
多传感器融合之时间同步
Android传感器——获取本机传感器
旧日灯塔
05-12 3073
https://source.android.google.cn/devices/sensors/index.html 传感器 概述 大多数安卓设备都内置了传感器,用来测量移动,方向和各种环境条件。 Android平台支持以下三类传感器: 这些传感器能够提供精度高且准确的原始数据。 如果要监视三维设备运动或定位,或者监视设备周围的环境变化,那么传感器会极其有用。 例如：游戏可以...
关于安卓传感器时间sensorEvent.timestamp的学习
dong_liuqi的博客
04-17 4030
安卓传感器时间戳sensorEvent.timestamp 最近做的毕设和行为识别相关，老师给了他们实验室的一个数据采集APP用来采集加速度数据。但是我发现采集数据的时间戳如下： 15 28 20 begin 0.16199169 0.0014652514 9.872587 26956276798626 0.16119681 0.027150247 9.896097 26956296798626...
对iphone手机IMU的陀螺仪、加速度计、图像的时间戳做对齐处理
anlaiji6783的博客
02-28 924
https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758 加速度计和陀螺仪的时间戳一致 ros 的message filters可以做时间同步 message filters文档地址 http://wiki.ros.org/message_filters Overview message_filters是一个与ros...
鸿蒙实现SystemClock.elapsedRealtime()
helwens的专栏
03-13 1298
安卓：SystemClock.elapsedRealtime() elapsedRealtime()和elapsedRealtimeNanos()返回系统启动到现在的时间，包含设备深度休眠的时间。该时钟被保证是单调的，即使CPU在省电模式下，该时间也会继续计时。该时钟可以被使用在当测量时间间隔可能跨越系统睡眠的时间段。 一句话概括就是：它们是自开机后，经过的时间，包括深度睡眠的时间。适用于任何情况下的时间间隔计算。 鸿蒙是否有相对应的API? 安卓：SystemClock.elapsedRea..
Android Camera HAL3中拍照Capture模式下多模块间的交互与帧Result与帧数据回调
天才之嵌入式
10-21 1万+
本文均属自己阅读源码的点滴总结，转账请注明出处谢谢。欢迎和大家交流。qq:1037701636 email:gzzaigcn2009@163.comSoftware：系统源码Android5.1前沿：    之前的两篇博文算是比较详细的记录了整个Camera3 HAL3架构下完全不同于HAL1的preview预览处理过程，包括主要涉及到的控制流和视频流等。比较详细的阐述了Camera2Client
android 函数执行时间间隔,Android 计算执行时间间隔请使用SystemClock.elapsedRealtime（）来计算...
weixin_35977449的博客
05-26 814
理由：一、声明：public final class SystemClock extends Object 是一个不可变类。二、结构：java.lang.Object↳android.os.SystemClock三、概述：它是一个核心的技术设备。三种不同的时钟是可用的，他们不应该混淆：1、System.currentTimeMillis()是一个标准的“墙”时钟(时间和日期)，表示从纪元到现在...
Android中的SystemClock类
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孤云博客
03-25 3万+
随时随地阅读更多技术实战干货，获取项目源码、学习资料，请关注源代码社区公众号(ydmsq666) 一、声明： public final class SystemClock extends Object 是一个不可变类。 二、结构： java.lang.Object ↳ andro...
如何同步多个传感器数据的时间戳？
07-26
在ROS中同步多个传感器数据的时间戳，通常是为了确保来自不同传感器的数据是在同一时间点采集的，以便进行融合、建图、定位等任务。以下是几种常见的方法来实现传感器数据的时间戳同步： --- ### ✅ 方法一：使用 `message_filters` 的时间戳同步（`ApproximateTimeSynchronizer`） ROS 提供了 `message_filters` 包，可以使用 `ApproximateTimeSynchronizer` 来同步多个主题的消息。 #### 示例代码（同步两个传感器消息）： ```python import rospy import message_filters from sensor_msgs.msg import Image, Imu def callback(image_msg, imu_msg): rospy.loginfo("同步的消息时间戳：Image: %d.%d, IMU: %d.%d" % (image_msg.header.stamp.secs, image_msg.header.stamp.nsecs, imu_msg.header.stamp.secs, imu_msg.header.stamp.nsecs)) rospy.init_node('synchronizer') # 创建两个消息订阅器 image_sub = message_filters.Subscriber('/camera/image_raw', Image) imu_sub = message_filters.Subscriber('/imu/data', Imu) # 使用 ApproximateTimeSynchronizer 同步 ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, imu_sub], queue_size=10, slop=0.1) ts.registerCallback(callback) rospy.spin() ``` - `queue_size`: 缓存的消息数量。 - `slop`: 允许的最大时间差（秒），用于匹配消息。 --- ### ✅ 方法二：使用硬件触发或同步机制 如果多个传感器支持硬件触发（如某些相机、LiDAR），可以通过外部信号同步传感器采集时间，这样在 ROS 中收到的数据天然就具有相近的时间戳。 --- ### ✅ 方法三：使用 `topic_tools/time_sync` 工具 ROS 中有一个 `topic_tools` 包含的 `time_sync` 节点，可以将多个主题的时间戳对齐，但需自行实现或查找现成的节点。 --- ### ✅ 方法四：使用 `rosbag` 录制后进行时间戳对齐分析 录制多个传感器数据后，可以使用 `rqt_bag` 或 Python 脚本分析各主题时间戳，进行离线同步处理。 --- ### ✅ 方法五：使用 `tf` 或 `message_filters` 的 `TimeSynchronizer` 如果你要求严格同步（时间戳完全一致），可以使用 `TimeSynchronizer`： ```python ts = message_filters.TimeSynchronizer([sub1, sub2], queue_size=10) ``` 但实际中很少完全一致，因此更常用 `ApproximateTimeSynchronizer`。 --- ### ✅ 常见问题解决建议 - **时间戳偏差大**：检查传感器驱动是否正确设置了时间戳。 - **同步失败**：尝试增大 `slop` 参数。 - **传感器频率不同**：低频传感器会限制同步频率，可考虑插值或缓存策略。 ---
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