西澳峰的博客

原创 Ethercat调试问题总结

本文总结了EtherCAT通信调试中遇到的两类问题及解决方法。一是网卡驱动问题导致通信失败，表现为数据包延迟返回，通过更换瑞昱网卡专用驱动解决；二是关节电机掉电导致的通信异常，包括数据包不完整、无返回等情况，经排查发现是供电电压跌落引起，通过限制电流变化率稳定了电压，最终解决了从站掉线问题。文中通过wireshark抓包和示波器检测等详细分析手段，为类似通信故障提供了有效的诊断思路。

原创 电机学习-基础知识

在学习电机之前先回顾一下一些基本的物理概念，这写概念都是高中时候的一些物理知识。伸出左手，让四指指向电流方向，磁感线穿过手心（由N极到S极），伸直大拇指与其他手指成90°，这时大拇指指向的方向就是所受力的方向，如图1-1所示​ 图1-1 左手定则示意图安培定则，也叫右手螺旋定则，用右手握住通电螺线管，让四指指向电流的方向，那么大拇指所致的那一端是通电螺线管形成的磁场的N极，如图1-2所示​ 图1-2 安培定则示意图磁场强度计算公式如下，其

原创 电机学习-有感BLDC开环控制（六步换相）

BLDC的反电动势一般是梯形的反电动势，所以采用方波控制。如图2-1所示，是一个简化的内转子无刷直流电机。我们通过控制ABC三相的导通顺序来产生不同的磁场，使电机的转子转动。

原创 opencv移植

本机环境：windows10 64位；QT：5.14.2；本次移植不涉及源码编译，直接使用的编译好的源码。

原创 Ethercat学习-SOEM主站源码解析（DC部分）

在SOEM中，与DC相关的文件是ethercatdc.c、ethercatdc.h。在这里面主要用到的是ecx_configdc、ecx_dcsync0、ecx_dcsync01、ecx_porttime、ecx_prevport、ecx_parentport。

原创 自建主站简介

MECM（Mini Ethercat Master）,名字随便起的。已经学习了一段时间的Ethercat总线了，目前的想法就是自己简单实现一个Ethercat主站，没有太多的冗余功能，暂时不考虑太多的容错机制，仅实现目前用到的FOE、COE、过程数据通信这三个功能，仅用于学习和加深理解。由于是利用空闲时间写的简单主站，没有经过大量测试，并且还有一些地方需要完善，因此暂时不建议使用在实际项目中。当前主站的测试硬件是GD32F450Z_EVAL开发板，板载的以太网芯片是DP83848VV。

原创 自建极简Ethercat主站-第8章 FOE基础功能实现

​ FOE(File Access over Ethercat)，用于节点之间的文件传输。协议类似于TFTP协议，感觉和TFTP协议没有太大的区别，只是一个是UDP传输，一个是Ethercat传输。从机在通过FOE进行固件更新的时候，作为服务端，主机作为客户端，由主机发起固件的上传和下载。FOE与COE一样都是使用邮箱通信，在邮箱头中有一个TYPE字段用来标记当前的数据是COE、FOE或者其他数据。​ 在使用过程中FOE一般是在Bootstrap状态下与从站通信，当然其他状态下也可以使用。

原创 自建极简Ethercat主站-第7章 COE基础功能实现

​ Canopen Over Ethercat(COE)，COE是将Canopen作为Ethercat的应用层协议。你可以理解为Ethercat的数据部分需要按照Canopen的格式来进行解析，但是主站在向从站发起读或者写请求后，需要主动去读取从站的回复数据。下面简单对比一下Canopen在CAN总线上和Ethercat总线上的区别。EthercatCAN非周期性通信邮箱数据通信SDO周期性通信过程数据通信TPDO、RPDOCOB-ID无，ethercat有自己的寻址方式有。

原创 自建极简Ethercat主站-第6章 DC同步设置

每当周期到达后，从站会给MCU一个信号，在很完美的情况下，各个MCU是同时拿到信号的，这个时候MCU开始同时去处理某个数据，例如同时控制电机、开关，这就是同步。但是由于每个从站之间晶振的差别，随着时间的推移，每个从站的时钟与参考时钟的偏差会越来越大，所以需要经常对漂移进行补偿。主站可以通过ARMW或FRMW指令将参考时钟写入各个从站d的寄存器0x910:0x917，写入值会和本地的系统时钟副本进行比较，比较值会作为控制时间回路的输入，以此来调节从站的本地时钟。个人的理解是一个时钟模块，用于控制本地时间。

原创 自建极简Ethercat主站-第5章 从站信息EEPROM访问

​ 从站的ESI文件会被转换成bin文件存储在EEPROM中，从站支持的EEPROM容量为1Kbit~4Mbit。EEPROM存储的数据内容如下表所示字节EEPROM起始地址（字地址，地址+1=字节+2）内容0x00~0x0F0x00ESC寄存器配置区0x10~0x1F0x08厂商数据区0x20~0x270x10保留，应为00x28~0x2F0x14引导邮箱配置0x30~0x370x18标准邮箱配置0x38~0x390x1C支持邮箱协议0x3A~0x7B。

原创 自建极简Ethercat主站-第4章 FMMU内存管理单元

主要介绍Ethercat从站的FMMU内存管理单元

原创 自建极简Ethercat主站-第3章 SM同步管理器

主要介绍Ethercat从站的SM同步管理器

原创 自建极简Ethercat主站-第2章 底层传输指令介绍与实现

主要介绍Ethercat底层的传输指令

原创 自建极简Ethercat主站-第1章 底层驱动编写与数据组包

​ 主要讲解关于Ethercat报文的内容与组包的过程

原创 USB通信学习-基础概念理解

1、USB是轮询总线，USB主机发起所有数据交换。数据往返于USB设备中的端点。USB主机输出使用OUT端点，USB主机输入使用IN端点。USB主机中没有端点，数据存储于缓冲区中。从主机的FIFO到设备的端点，中间是Pipes。全速USB传输中，固定的1帧时间为1ms，在高速USB中有将一帧分为了8个微帧，每个125us。USB数据层次从小到大分为域（field），包（packet），事务（transaction），传输（transfer），管道（pipes）。域是USB数据的最小单位，其实域就像我们CAN

原创 HDFS基础

而在运行的时候，随时间的推移会产生非常多的edit log，那么一旦Namenode重新启动，那么会花费非常多的时间来进行合并操作，而SecondaryNamenode就是用来帮助Namenode在其运行的时候替其合并edit log和fsimage 的。当Namenode启动时，它从硬盘中读取edit log和fsImage，将所有edit log中的事务作用在内存中的fsImage上，并将这个新版本的fsImage从内存中保存到本地磁盘上，然后删除旧的edit log。副本的存储策略：机架感知策略。

原创 Ethercat学习-从站源码解析(ECAT_Main)

SWAPWORD用于带大小端的转换，ESC是小端芯片，如果从机的MCU是大端的话需要进行转换，这里用的小端的MCU，所以SWAPWORD没什么作用。bEcatWaitForAlControlRes是在safeop转换OP的时候标记未TRUE的，AL_ControlRes主要是判断OP条件是否满足，当条件满足后会将从站状态改变为OP，并标记bEcatWaitForAlControlRes为FALSE。在MBX_Main中，获取sMbxReceiveQueue中的数据，包括COE的SDO和FOE。

原创 C6678学习-IPC

IPC: Inter-Processor Communication 处理器间通信，指提供多处理器环境中的处理器之间的通信、相同处理器不同线程间的通信。包括数据传递、数据流和链表。在同一处理器上的其他线程在其他处理器上运行的SYS/BIOS线程GPP处理器上运行的SysLink的线程（例如Linux）QMSS（队列管理器）：发送任务和内核之间的数据SRIO IPC：发送任务、内核和芯片之间的数据。

原创 C6678学习-EDMA

基于C66x的内核处理器主要具有两种DMA传输：IDMA、EDMA3。IDMA：只提供核内部（L1P、L1D、L2、CFG）的数据移动服务。C6678处理器中，IDMA具有两个通道。EDMA3：服务外部内存（比如DDR）、服务芯片内的内存（比如：L2 SRAM）、服务外设，比如：串口每一个EDMA3传输数据都是可以看做一个三维的数据，这个数据的大小由ACNT,BCNT,CCNT来描述。第1维或阵列（A）：一个传输的第1维是由ACNT个连续字节。

原创 C6678学习-GPIO

C6678中共有16个GPIO，GPIO0~GPIO15。这些引脚的功能如下​ 通用输入输出管脚​ 中断&EDMA事件管脚。

原创 任务切换理解

举个例子，当你收到了一个串口中断，进入了中断服务函数，你需要尽快的读出串口数据，但是，这个时候来了系统时钟中断，由于它的优先级比串口高，所以需要先去执行它。将当前SP的指针的值赋给FP，这时的FP就是A的栈底了再重新给SP分配一个地址，这样现在的FP和SP就规划出了函数A的栈帧（栈帧A）。FP中保存的就是栈帧M的基地址或者叫栈底，SP保存的就是栈顶的指针。当函数需要进行跳转的时候，可能在其他的函数中会用到通用寄存器，这样在函数返回的时候通用寄存器的值已经不是原先的值了，所以我们要对其进行备份。

原创 Ethercat学习-QT添加SOEM主站

QT版本5.14.2VS版本2017系统Win10。

原创 Ethercat学习-从站FOE固件更新(TwinCAT主站)

FOE(File Access over Ethercat)，用于节点之间的文件传输。协议类似于TFTP协议，感觉和TFTP协议没有太大的区别，只是一个是UDP传输，一个是Ethercat传输。从机在通过FOE进行固件更新的时候，作为服务端，主机作为客户端，有主机发起固件的上传和下载。

原创 Ethercat学习-从站源码移植

移植平台GD32F450，从站芯片AX58100，从站源码版本V5.12。

原创 Ethercat学习-从站源码生成

移植平台GD32F450，从站芯片AX58100

原创 Ethercat学习-电机调试问题总结

主站硬件：STM32F405+LAN8720A主站软件：SOEM。

原创 C语言回顾（可变参数篇）

它有两个参数，一个参数是va_list类型的，用来存放第一个可选参数的地址。其实在程序的栈中，函数的所有参数都是在内存中连续分布的，所以可以通过强制参数的地址来获取可选参数的地址，然后保存在第一个参数中。该函数有两个参数，第一个参数是当前可变参数的地址，第二个参数是当前可变参数的类型。这个函数调用过后，第一个参数的值会变化，它会指向参数列表中下一个参数。固定参数和可选参数共同构成可变参数函数的参数列表。个可变参数的宏，它使得可以在宏定义中使用可变参数列表，可变参数的个数最少为1，否则编译会出错。......

原创 C语言回顾（修饰词篇）

宏定义#define在C程序编译的第一个步骤预处理阶段被编译，其作用就是将宏名替换为替换列表中得内容。#define标识符（也称为宏名）替换列表（替换列表可以是数，字符串字面量，标点符号，运算符，标识符，关键字，字符常量。注意替换列表是可以为空的）//定义常量#defineN100//重定义数据类型#definepin(int*)#defineu32unsignedint//定义一个循环#defineLOOPfor(;;)100(int*)(......

原创 C语言回顾（字节对齐篇）

如果嵌套了结构体的情况，嵌套的结构体对齐到自己的对齐数的整数倍处，嵌套结构体的对齐数=嵌套结构体中的最大对齐数与当前结构体默认对齐数的较小值。总的结构体的整体大小就是所有最大对齐数（含嵌套结构体的对齐数）的整数倍。其他成员变量要对齐到对齐数的整数倍的地址处。对齐数=编译器默认的一个对齐数与该成员大小的较小值。结构体总大小为最大对齐数（每个成员变量都有一个对齐数）的整数倍。第一个成员在与结构体变量偏移量为0的地址处。......

原创 C语言回顾（指针篇）

应该在了解数组名即是数组的首地址的同时，也要知道，数组名仅仅是“相当于”指针，而并非真的是指针，数组名是只是个常量（一个值为数组首元素地址的常量），所以不能进行++或者–运算。ptr++，编译器对其增加了sizeof(int)，所以ptr此时的值加了4,因为数组a是char类型，每个元素所占的长度为1，且地址连续，所以ptr此时所指的内容就是a[4]指针函数，简单的来说，就是一个返回指针的函数，其本质是一个函数，而该函数的返回值是一个指针。把指针声明语句里的指针名字去掉，剩下的部分就是这个指针的类型。...

原创 GD32F407 移植FreeRTOS+Lwip

GD32F407移植freeRTOS和lwip

原创 softmax多分类 梯度推导

原创 对极大似然估计、梯度下降、线性回归、逻辑回归的理解

极大似然我对极大似然估计条件概率（后验概率）和先验概率的的理解：假设一次实验，可能出现两种结果，A或者B总共进行了50次实验，A出现了20次，B出现了30次，那么求A的概率p。问题来了，怎么求一个合理的p值呢L表示A出现的概率为p的情况下，进行50次实验，各种情况的概率。这个很好理解，假如出现20次A，30次B，则x1+x2+...+x50=20，出现为1，不出现为0，所以...

原创 树莓派WIFI一键连接配置

开启AP模式，将树莓派变为热点这个是在网上搜索的教程通过工具create_ap来进行操作。首先安装create_ap运行 sudo git clone https://github.com/oblique/create_ap.git运行 cd create_ap/运行 sudo make install安装依赖库运行：sudo apt-get install util-li

原创 树莓派蓝牙调试过程

调试硬件NRF51822树莓派3 软件pyblueZ或者bluepy 蓝牙地址或设备地址是蓝牙芯片制造的全球唯一的48位地址。传输协议：RFCOM+TCPRFCOM和TCP一样，提供大致相同的服务和可靠性保证。它是模仿RS-232设计的，方便制造商将蓝牙功能添加到下游的串口设备中。RFCOMM是射频通信协议，它可以仿真串行电缆接口协议，符合ETSI0710串口仿真协

原创 NRF51822 回顾总结

Nrf51822 回顾：1、工程样本分为4部分，其中：Starup Code中存放的是启动文件，设置NRF51822的启动项和系统时钟。Source codecun存放的是main.c文件。Services中存放的是蓝牙的服务代码。Libraies中放的是nrf51822提供的一些库函数。带有BLE前缀的就是蓝牙相关的函数，带有app前缀的文件是和app应用有关系的

原创 pytorch安装----CPU版的

Pytorch 安装，pip一直出错，好吧，我选择conda。官方给的简单安装的方式我试了都有问题，然后就采用源码安装。刚开始源码安装用的是ubuntu12，总是出现以下错误：error: command 'gcc' failed with exit status 1关于这个错误，我找了半天，没找到解决的方法。然后我重新安装了ubuntu16来源码安装，没办法，一切为了学习。首先安

原创 树莓派串口配置

由于树莓派的uart不够使用，所以我们采用的是usb转串口。但是这个就出现了一个问题。当usb设备根据插入的顺序不同时，其设备节点会不同，有时候是ttyUSB0，有时候是ttyUSB1或者其他。根据这个问题，经过百度找到了简单的解决办法。那就是通过udev来静态设置文件节点的名称。关于udev这里不做讨论。我是直接套用的。首先以ttyUSB0 为例：输入udevadm info -a /d

原创 树莓派串口

串口使用例程及说明：http://elinux.org/Serial_port_programminghttp://elinux.org/RPi_Serial_ConnectionPyserial API https://pyserial.readthedocs.io/en/latest/pyserial_api.htmlsudo apt-get install python-se

原创 树莓派QT安装

QT 安装：首先通过apt-get安装Qt Creator工具，同时会自动安装4.8版本的Qt-Lib库。 sudo apt-get install qtcreator通过桌面Menu -> Programming -> QtCreator 启动图形界面。由于Qt Creator不能自动识别树莓派上的工具链，因此需要手动添加。点击Tools -> Options打开配置对话框，在B