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前提：在开始本文之前，先做一个定义：1. 只考虑旋转，不考虑坐标系原点的位移，故世界坐标系与机体坐标系原点是重合的；2. 世界坐标系  ： o-xyz   M点在世界坐标系中的坐标   p   坐标向量 [x y z]3. 机体1坐标系： o-XYZ  M点在机体坐标系中的坐标   P  坐标向量 [X Y Z]欧拉角是Leonhard Euler引入的三个角度

简介TF是ROS系统中的功能包，用于便捷地进行坐标变换。这里将涉及机器人学的一些知识，有欧拉角、四元数、线性代数、坐标变换……可以看教材、搜百度维基进行学习。值得说明的是，欧拉角共有12种表示，常用的是航空模式下的欧拉角，其是绕机体（刚体）Z Y X轴旋转得到的，在tf中称为eulerYPR; 同理，RPY(ROLL PITCH YAW)指的是绕固定坐标系xyz旋转得到。这两者在一定意义上是等